[實用新型]伺服驅動控制裝置

有效

• 申請號: 201920935019.3
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN209690767U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 李財斌;王偉;馬興臣;徐凱宏;齊輝禹;常永強
• 申請（專利權）人: 哈爾濱吉程自動化設備有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B25J9/16
• 代理公司: 23206 哈爾濱龍科專利代理有限公司
• 代理人: 高媛<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種伺服驅動控制裝置，其特征是：攝像頭或探測頭（2）安裝在機械臂的頂端，所述的機械臂包括外部波紋管（1），所述的波紋管（1）內裝入彈簧（4），兩個所述的彈簧（4）之間設置主動型關節（3），每一個所述的主動型關節（3）分別受電機驅動，

所述的機械臂包括n多節，每一節所述的機械臂均設置一個主動型關節（3）；

所述的主動型關節（3）均受微處理器MCU控制，所述的微處理器MCU的USART1端連接RS485，所述的微處理器MCU的USART2端連接調試用，所述的微處理器MCU的ADC端連接電流電壓采樣，所述的微處理器MCU的GPI0端連接指示燈、IO控制信號，所述的微處理器MCU的GAN1端連接CAN收發器，所述的微處理器MCU的PWM端連接直流無刷電機，所述的微處理器MCU的EXT1端連接霍爾電機與磁編，所述的微處理器MCU的SPI1端連接SD卡，所述的微處理器MCU的SPI3端連接自適應濾波器RLS AKSIN，所述的微處理器MCU的ETHERNET連接以太網POWERLINK。

2.根據權利要求1所述的伺服驅動控制裝置，其特征是：所述的直流無刷電機的驅動芯片包括芯片U1、芯片U2與芯片U3，所述的芯片U1的1號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1UL，

所述的芯片U1的2號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1UH，

所述的芯片U1的3號端連接電容C5的一端與電壓P12V，

所述的芯片U1的4號端連接電容C5的另一端，

所述的芯片U1的5號端連接電阻R4的一端、二極管D4的一端與測試點T36的一端，

所述的芯片U1的6號端連接電容C1的一端與測試點T16，

所述的芯片U1的7號端連接電阻R1的一端、二極管D1的一端與測試點T6的一端

所述的芯片U1的8號端連接電容C1的另一端；

所述的芯片U2的1號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VL，

所述的芯片U2的2號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VH，

所述的芯片U2的3號端連接電容C7的一端與電壓P12V，

所述的芯片U2的4號端連接電容C7的另一端，

所述的芯片U2的5號端連接電阻R5的一端、二極管D5的一端與測試點T37的一端，

所述的芯片U2的6號端連接電容C6的一端與測試點T17，

所述的芯片U2的7號端連接電阻R2的一端、二極管D2的一端與測試點T7的一端

所述的芯片U2的8號端連接電容C6的另一端；

所述的芯片U3的1號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VL，

所述的芯片U3的2號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VH，

所述的芯片U3的3號端連接電容C12的一端與電壓P12V，

所述的芯片U3的4號端連接電容C12的另一端，

所述的芯片U3的5號端連接電阻R6的一端、二極管D6的一端與測試點T38的一端，

所述的芯片U3的6號端連接電容C11的一端與測試點T18，

所述的芯片U3的7號端連接電阻R3的一端、二極管D3的一端與測試點T8的一端，

所述的芯片U3的8號端連接電容C11的另一端。

3.根據權利要求2所述的伺服驅動控制裝置，其特征是：所述的電阻R1的另一端連接二極管D1的另一端與場效應管Q1的G極，所述的電阻R4的另一端連接二極管D4的另一端與場效應管Q4的G極，

所述的電阻R2的另一端連接二極管D2的另一端與場效應管Q2的G極，所述的電阻R5的另一端連接二極管D5的另一端與場效應管Q5的G極，

所述的電阻R3的另一端連接二極管D3的另一端與場效應管Q3的G極，所述的電阻R6的另一端連接二極管D6的另一端與場效應管Q6的G極，

所述的場效應管Q1的D極連接場效應管Q2的D極、場效應管Q3的D極與電壓P48V，所述的場效應管Q1的S極連接測試點T16與場效應管Q4的D極，所述的場效應管Q2的S極連接測試點T17與場效應管Q5的D極，所述的場效應管Q3的S極連接測試點T17與場效應管Q6的D極，

所述的場效應管Q4的S極連接場效應管Q5的S極、場效應管Q6的S極與接地端。