[實用新型]輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置

有效

• 申請號: 201920932014.5
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN209786636U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 凌烈;王巖;王洪光;武利會;呂鵬;胡聰;孫鵬;何文峰
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B23P19/00;B23P19/02
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 何麗英

1.一種輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，包括作業手臂I(3)和作業手臂II(4)，所述作業手臂I(3)和作業手臂II(4)分別設置于機器人本體上的第一電氣箱體(5)和第二電氣箱體(6)上，所述作業手臂I(3)和作業手臂II(4)結構相同，均包括依次連接的垂直升降關節(10)、水平伸縮關節(20)和夾爪夾緊松開關節(30)，所述作業手臂I(3)用于插拔彈簧銷(2)及脫離和裝入碗頭金具(7)；所述作業手臂II(4)用于夾持住連板金具(8)及配合作業手臂I(3)完成輸電線路絕緣子串的輔助更換作業任務。

2.根據權利要求1所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述垂直升降關節(10)包括升降驅動機構、齒條(103)、齒條支架(104)、升降導軌(105)、升降導軌滑塊(106)、升降滑塊連接座(109)及驅動齒輪(110)，其中齒條支架(104)與所述機器人本體連接，所述齒條(103)和升降導軌(105)沿豎直方向設置于所述齒條支架(104)上，所述升降滑塊連接座(109)通過升降導軌滑塊(106)與升降導軌(105)滑動連接，所述升降驅動機構設置于所述升降滑塊連接座(109)上、且輸出端與所述驅動齒輪(110)連接，所述驅動齒輪(110)與所述齒條(103)嚙合，所述升降滑塊連接座(109)與所述水平伸縮關節(20)連接。

3.根據權利要求2所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述齒條支架(104)的上端設有升降限位撞塊(107)，所述升降滑塊連接座(109)上設有升降限位開關(108)，所述升降限位開關(108)與所述升降限位撞塊(107)配合限制所述升降滑塊連接座(109)的上升極限位置。

4.根據權利要求2所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述升降驅動機構包括升降電機(101)和蝸輪蝸桿減速箱(102)，所述升降電機(101)的輸出軸與所述蝸輪蝸桿減速箱(102)的輸入軸連接，所述蝸輪蝸桿減速箱(102)的輸出軸與所述驅動齒輪(110)連接。

5.根據權利要求1所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述水平伸縮關節(20)包括伸縮導軌(201)、伸縮導軌滑塊(202)、導軌絲杠前連接架(203)、伸縮電機安裝座(204)、絲母軸承座(205)、伸縮電機(207)、伸縮絲杠(208)、導軌絲杠后連接架(209)、伸縮絲母(213)及傳動機構，其中伸縮導軌(201)和伸縮絲杠(208)平行設置、且兩端分別通過導軌絲杠前連接架(203)和導軌絲杠后連接架(209)連接，所述絲母軸承座(205)通過伸縮導軌滑塊(202)與所述伸縮導軌(201)滑動連接，所述伸縮導軌滑塊(202)與所述垂直升降關節(10)連接，所述伸縮絲母(213)可轉動地安裝在所述絲母軸承座(205)上、且與所述伸縮絲杠(208)螺紋連接，形成螺紋副，所述伸縮電機安裝座(204)與絲母軸承座(205)連接，所述伸縮電機(207)安裝在伸縮電機安裝座(204)上、且輸出端通過傳動機構與所述伸縮絲母(213)連接。

6.根據權利要求5所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述伸縮絲母(213)的一端與絲母支撐軸(206)連接，所述絲母支撐軸(206)通過軸承與所述絲母軸承座(205)連接，所述絲母支撐軸(206)與所述傳動機構連接。

7.根據權利要求6所述的輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，其特征在于，所述傳動機構包括主動同步帶輪(210)、同步帶(211)及從動同步帶輪(212)，其中主動同步帶輪(210)設置于所述伸縮電機(207)的輸出軸上，所述從動同步帶輪(212)同軸連接在所述絲母支撐軸(206)和所述伸縮絲母(213)之間，所述主動同步帶輪(210)通過同步帶(211)與從動同步帶輪(212)傳動連接。