[實用新型]輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置

有效

• 申請號: 201920932014.5
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN209786636U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 凌烈;王巖;王洪光;武利會;呂鵬;胡聰;孫鵬;何文峰
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B23P19/00;B23P19/02
• 代理公司: 21002 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 何麗英

本實用新型涉及輸電線路運行維護裝置，具體地說是一種輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調更換作業裝置。包括作業手臂I和作業手臂II，作業手臂I和作業手臂II分別設置于機器人本體上的第一電氣箱體和第二電氣箱體上，作業手臂I和作業手臂II結構相同，均包括依次連接的垂直升降關節、水平伸縮關節和夾爪夾緊松開關節，作業手臂I用于插拔彈簧銷及脫離和裝入碗頭金具；作業手臂II用于夾持住連板金具及配合作業手臂I完成輸電線路絕緣子串的輔助更換作業任務。本實用新型模擬人工作業方式進行彈簧銷插拔和碗頭與球頭脫離和裝入，雙作業手臂協調作業相對于人工操作，動作更準確，作業效率更高。

技術領域

本實用新型涉及輸電線路運行維護裝置，具體地說是一種輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調更換作業裝置。

背景技術

輸電線路中的絕緣子在運行過程中長期經受機電負荷以及惡劣氣象環境的影響，使絕緣子的機電性能劣化，對這些劣化的絕緣子必須及早地予以更換，否則將威脅線路的安全運行，造成停電事故。

目前，現場更換絕緣子串的作業方式主要采用人工進入強電場等電位作業，等電位電工進入強電場環境中帶電作業的危險性極高，而且更換作業難以操作，盡管相關的專用工具和施工工藝在不斷改進，但并不能從根本上改變作業人員必須進入強電場等電位這種高危作業方式。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，以替代等電位電工人工作業，解決在不停電狀態下對輸電線路絕緣子串進行更換。該絕緣子串更換作業裝置采用雙臂協調作業方式，其機構原理簡單、適應性強、穩定性好、安全可靠性高。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種輸電線路懸垂絕緣子串雙臂協調作業裝置，包括作業手臂I和作業手臂II，所述作業手臂I和作業手臂II分別設置于機器人本體上的第一電氣箱體和第二電氣箱體上，所述作業手臂I和作業手臂II結構相同，均包括依次連接的垂直升降關節、水平伸縮關節和夾爪夾緊松開關節，所述作業手臂I用于插拔彈簧銷及脫離和裝入碗頭金具；所述作業手臂II用于夾持住連板金具及配合作業手臂I完成輸電線路絕緣子串的輔助更換作業任務。

所述垂直升降關節包括升降驅動機構、齒條、齒條支架、升降導軌、升降導軌滑塊、升降滑塊連接座及驅動齒輪，其中齒條支架與所述機器人本體連接，所述齒條和升降導軌沿豎直方向設置于所述齒條支架上，所述升降滑塊連接座通過升降導軌滑塊與升降導軌滑動連接，所述升降驅動機構設置于所述升降滑塊連接座上、且輸出端與所述驅動齒輪連接，所述驅動齒輪與所述齒條嚙合，所述升降滑塊連接座與所述水平伸縮關節連接。

所述齒條支架的上端設有升降限位撞塊，所述升降滑塊連接座上設有升降限位開關，所述升降限位開關與所述升降限位撞塊配合限制所述升降滑塊連接座的上升極限位置。

所述升降驅動機構包括升降電機和蝸輪蝸桿減速箱，所述升降電機的輸出軸與所述蝸輪蝸桿減速箱的輸入軸連接，所述蝸輪蝸桿減速箱的輸出軸與所述驅動齒輪連接。

所述水平伸縮關節包括伸縮導軌、伸縮導軌滑塊、導軌絲杠前連接架、伸縮電機安裝座、絲母軸承座、伸縮電機、伸縮絲杠、導軌絲杠后連接架、伸縮絲母及傳動機構，其中伸縮導軌和伸縮絲杠平行設置、且兩端分別通過導軌絲杠前連接架和導軌絲杠后連接架連接，所述絲母軸承座通過伸縮導軌滑塊與所述伸縮導軌滑動連接，所述伸縮導軌滑塊與所述垂直升降關節連接，所述伸縮絲母可轉動地安裝在所述絲母軸承座上、且與所述伸縮絲杠螺紋連接，形成螺紋副，所述伸縮電機安裝座與絲母軸承座連接，所述伸縮電機安裝在伸縮電機安裝座上、且輸出端通過傳動機構與所述伸縮絲母連接。

所述伸縮絲母的一端與絲母支撐軸連接，所述絲母支撐軸通過軸承與所述絲母軸承座連接，所述絲母支撐軸與所述傳動機構連接。