[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920930799.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN210452728U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王維英;趙翠萍;李舟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫工藝職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張超

本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手，包括第一套筒，沿第一套筒的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二套筒，所述第二套筒遠(yuǎn)離第一套筒的一端設(shè)有第三套筒，所述第二套筒內(nèi)設(shè)有調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置上設(shè)有兩個(gè)夾板，所述第三套筒的一側(cè)有嵌套在第二套筒上的套環(huán)，所述套環(huán)內(nèi)壁上等間距固定有兩個(gè)以上的齒，套環(huán)內(nèi)壁上沿齒延伸方向的兩端固定有擋板，套環(huán)內(nèi)壁和第二套筒外壁間通過底面連接，底面上具有和套環(huán)內(nèi)壁上齒延伸方向適配設(shè)置的圓形滑槽，圓形滑槽內(nèi)有能沿滑槽滑動(dòng)的滑塊。本實(shí)用新型方便進(jìn)行調(diào)節(jié)，能快速根據(jù)需要調(diào)節(jié)夾板的位置和角度，保證夾持的穩(wěn)定性，并且能快速進(jìn)行安裝拆卸，便于進(jìn)行檢修，能提升連接的牢固程度，有助于提升工作效率和質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可以通過編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)，而機(jī)器人抓手使其中重要的一環(huán)。

機(jī)器人抓手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現(xiàn)有的機(jī)器人抓手需要依靠整個(gè)工業(yè)機(jī)器人來(lái)完成轉(zhuǎn)動(dòng)角度和調(diào)節(jié)，不利于使用，而且不方便更換夾板，影響工作效率和工作質(zhì)量，為此，我們提出了一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手來(lái)解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人新型抓手，包括第一套筒，沿第一套筒延伸方向的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二套筒，所述第二套筒遠(yuǎn)離第一套筒的一端設(shè)有第三套筒，所述第二套筒內(nèi)有調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置上設(shè)有兩個(gè)夾板，所述第三套筒的一側(cè)有嵌套在第二套筒上的套環(huán)，所述套環(huán)內(nèi)壁上等間距固定有兩個(gè)以上的齒，套環(huán)內(nèi)壁上沿齒延伸方向的兩端固定有擋板，套環(huán)內(nèi)壁和第二套筒外壁間通過底面固定連接，底面上具有和套環(huán)內(nèi)壁上齒延伸方向適配設(shè)置的圓形滑槽，圓形滑槽內(nèi)有能沿滑槽滑動(dòng)的弧形滑塊，第一套筒上位于第二套筒的外側(cè)設(shè)有動(dòng)力裝置，動(dòng)力裝置上設(shè)有齒輪，齒輪和兩個(gè)以上的齒嚙合。

進(jìn)一步地，所述第一套筒上貫穿設(shè)有兩個(gè)第一螺栓。

第一螺栓用于和外部的構(gòu)件如工業(yè)機(jī)器人等進(jìn)行連接。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)裝置包括固定在第二套筒內(nèi)靠近第一套筒的一端側(cè)壁上的油缸，所述油缸的活塞桿末端的相對(duì)一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)推桿，推桿的另一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)第一連接件，兩個(gè)夾板分別可拆卸連接在兩個(gè)第一連接件上。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置包括固定在第一套筒上位于第二套筒外側(cè)的伺服電機(jī)，第一套筒上與伺服電機(jī)所在同一壁面上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸延伸直至抵住弧形滑塊的一側(cè)，齒輪固定套裝在第一轉(zhuǎn)軸上，伺服電機(jī)的輸出軸和第一轉(zhuǎn)軸之間通過傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述第一連接件內(nèi)的相對(duì)側(cè)壁上均設(shè)有開口，所述第一連接件異于開口側(cè)的一側(cè)設(shè)有螺紋盲孔，所述夾板靠近第一連接件的一側(cè)固定有第二連接件，第二連接件部分插入第一連接件內(nèi)，所述第二連接件上設(shè)有與螺紋盲孔適配的通孔，第二螺栓穿過螺紋盲孔和通孔完成第一連接件和第二連接件的連接，第二連接件與第一連接件設(shè)有開口側(cè)面相對(duì)應(yīng)的側(cè)壁上具有能夠與開口適配連接的插塊，兩個(gè)插塊的相對(duì)一側(cè)共同固定有彈簧，兩個(gè)插塊分別插進(jìn)兩個(gè)開口內(nèi)。