[實用新型]一種工業機器人新型抓手

有效

• 申請號: 201920930799.2
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN210452728U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王維英;趙翠萍;李舟
• 申請（專利權）人: 無錫工藝職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張超

1.一種工業機器人新型抓手，包括第一套筒(2)，其特征在于：沿第一套筒(2)延伸方向的一端轉動連接有第二套筒(5)，所述第二套筒(5)遠離第一套筒(2)的一端設有第三套筒(7)，所述第二套筒(5)內有調節裝置，所述調節裝置上設有兩個夾板(10)，所述第三套筒(7)的一側有嵌套在第二套筒(5)上的套環(8)，所述套環(8)內壁上等間距固定有兩個以上的齒(23)，套環(8)內壁上沿齒(23)延伸方向的兩端固定有擋板(21)，套環(8)內壁和第二套筒(5)外壁間通過底面固定連接，底面上具有和套環(8)內壁上齒(23)延伸方向適配設置的圓形滑槽(22)，圓形滑槽(22)內有能沿滑槽滑動的弧形滑塊(19)，第一套筒(2)上位于第二套筒的外側設有動力裝置，動力裝置上設有齒輪(20)，齒輪和兩個以上的齒(23)嚙合。

2.根據權利要求1所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述第一套筒(2)上貫穿設有兩個第一螺栓(1)。

3.根據權利要求1所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述調節裝置包括固定在第二套筒(5)內靠近第一套筒(2)的一端側壁上的油缸(6)，所述油缸(6)的活塞桿末端的相對一側轉動連接有兩個推桿(3)，推桿(3)的另一側轉動連接有兩個第一連接件(4)，兩個夾板(10)分別可拆卸連接在兩個第一連接件(4)上。

4.根據權利要求1所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述動力裝置包括固定在第一套筒(2)上位于第二套筒(5)外側的伺服電機(17)，第一套筒(2)上與伺服電機所在同一壁面上設有第一轉軸(24)，第一轉軸(24)延伸直至抵住弧形滑塊(19)的一側，齒輪(20)固定套裝在第一轉軸(24)上，伺服電機(17)的輸出軸和第一轉軸(24)之間通過傳動帶(18)傳動連接。

5.根據權利要求3所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述第一連接件(4)內的相對側壁上均設有開口(11)，所述第一連接件(4)異于開口側的一側設有螺紋盲孔(12)，所述夾板(10)靠近第一連接件(4)的一側固定有第二連接件(16)，第二連接件(16)部分插入第一連接件(4)內，所述第二連接件(16)上設有與螺紋盲孔(12)適配的通孔(15)，第二螺栓(13)穿過螺紋盲孔(12)和通孔(15)完成第一連接件(4)和第二連接件(16)的連接，第二連接件(16)與第一連接件(4)設有開口(11)側面相對應的側壁上具有能夠與開口(11)適配連接的插塊(9)，兩個插塊(9)的相對一側共同固定有彈簧(14)，兩個插塊(9)分別插進兩個開口(11)內。

6.根據權利要求3所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述推桿(3)通過第二轉軸設置于油缸(6)的末端，推桿能夠在第二轉軸上轉動，第二轉軸的一端固定在油缸(6)的端部，另一端部設置在位于第二套筒(5)內壁上且與油缸延伸方向同向的直線滑槽內，第一連接件(4)部分伸出第三套筒(7)，第三套筒(7)上有與第一連接件(4)橫截面適配的插孔。

7.根據權利要求5所述的工業機器人新型抓手，其特征在于：所述插塊(9)具有朝向第一連接件(4)的傾斜面。