[實用新型]一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920929004.6
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN209692520U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設計）人: 何瑜;彭倍;朱傳科;崔建華;鄧良偉
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K5/10;H02K11/33;H02K11/215
• 代理公司: 51229 成都正華專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 何凡<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本實用新型提供了一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機，機器人行駛驅動電機，其包括殼體和同軸設置于殼體內的動力模塊和減速模塊，動力模塊包括固定于定子殼體內的定子線圈繞組，定子線圈繞組上轉動套接有磁鋼轉子，磁鋼轉子的一端固定有轉子端板，轉子端板固定于中心軸上，定子線圈繞組電連接于驅動電路板上，驅動電路板固定于定子殼體上；減速模塊包括外齒圈，和均與外齒圈嚙合且同軸傳動連接的第一行星齒輪組和第二行星齒輪組，第一行星齒輪組傳動連接于中心軸上，第二行星齒輪組傳動連接于殼體上。解決了現有技術中的機器人行駛動力系統(tǒng)結構復雜、零散造成的成本高、可靠性差的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人行駛驅動電機技術領域，特別是涉及一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機。

背景技術

當今世界以人工智能及機器人技術為核心的智能經濟蓬勃發(fā)展，從工業(yè)生產到日常生活，機器人已經慢慢滲透人類生活領域的方方面面，如：安防巡檢、救災排險、物流分揀、迎賓服務等。

目前市場上機器人行駛動力系統(tǒng)大多采用電機+減速器+聯軸器+行駛輪+驅動控制器等零散部件組裝配合的方式實現，對各模塊分別進行選型、采購、組裝、調試等工作，往往需要考慮各方面因素，如電機的功率、轉速、扭矩、額定電壓、尺寸、安裝方式、適配減速器、適配驅動器等因素，這就要求開發(fā)人員在進行器件選型、電氣設計、結構設計等方面具有豐富的實踐經驗，否則稍有差池就極易造成資源、成本、開發(fā)時間的浪費。所以，傳統(tǒng)機器人行駛動力系統(tǒng)的實現方式雖然具有一定的設計靈活性、多樣性等優(yōu)勢，但同時由于結構復雜、開發(fā)難度高、周期長使得成本高，且穩(wěn)定性和可靠性低造成設計風險高等諸多缺陷。

實用新型內容

針對現有技術中的上述問題，本實用新型提供了一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機，解決了現有技術中的機器人行駛動力系統(tǒng)結構復雜、零散造成的成本高、可靠性差的問題。

為了達到上述發(fā)明目的，本實用新型采用的技術方案如下：

提供一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其包括殼體和同軸設置于殼體內的動力模塊和減速模塊。

動力模塊包括固定于定子殼體內的定子線圈繞組，定子線圈繞組上轉動套接有磁鋼轉子，磁鋼轉子的一端固定有轉子端板，轉子端板固定于中心軸上，定子線圈繞組電連接于驅動電路板上，驅動電路板固定于定子殼體上。

減速模塊包括外齒圈，和均與外齒圈嚙合且同軸傳動連接的第一行星齒輪組和第二行星齒輪組，第一行星齒輪組傳動連接于中心軸上，第二行星齒輪組傳動連接于殼體上。

進一步地，定子殼體包括轉動套接于中心軸上的內套筒，間隙套接于磁鋼轉子上的外套筒，和將內套筒與外套筒固定為一體的定子端板，定子線圈繞組固定套接于內套筒上。

進一步地，在定子端板遠離定子線圈繞組的一端一體成型有電路板安裝座。

進一步地，定子端板上設置有貫穿的散熱孔和過線孔。

進一步地，動力模塊中設置有轉速傳感器，轉速傳感器包括固定于驅動電路板上的磁編碼器和固定于中心軸上且與磁編碼器對應設置的磁鋼塊。

進一步地，第一行星齒輪組包括第一太陽輪、同時與第一太陽輪和外齒圈嚙合的第一行星輪，第一行星輪上固定有第一行星架，第一太陽輪固定于中心軸上。

進一步地，第二行星齒輪組包括第二太陽輪、同時與第二太陽輪和外齒圈嚙合的第二行星輪，第二行星輪上固定有第二行星架，第二行星架同軸固定嵌接于殼體上，第二太陽輪同軸固定于第一行星架上。

進一步地，殼體通過軸承同軸轉動套接于外齒圈上。

進一步地，外齒圈通過中間連接板固定連接于定子殼體上。

進一步地，殼體包括轉動套接于動力模塊和減速模塊外的筒體部和固定于筒體部一端的端蓋，端蓋鄰近減速模塊，端蓋上設置有多個連接孔。