[實用新型]一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機

有效

• 申請號: 201920929004.6
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN209692520U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 何瑜;彭倍;朱傳科;崔建華;鄧良偉
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K5/10;H02K11/33;H02K11/215
• 代理公司: 51229 成都正華專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 何凡<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，包括殼體(3)和設置于殼體(3)內的動力模塊(1)和減速模塊(2)，

所述動力模塊(1)包括固定于定子殼體(11)內的定子線圈繞組(12)，所述定子線圈繞組(12)上轉動套接有磁鋼轉子(13)，所述磁鋼轉子(13)的一端固定有轉子端板(14)，所述轉子端板(14)固定于中心軸(15)上，所述定子線圈繞組(12)電連接于驅動電路板上，所述驅動電路板固定于所述定子殼體(11)上；

所述減速模塊(2)包括外齒圈(21)和均與所述外齒圈(21)嚙合且同軸傳動連接的第一行星齒輪組(22)和第二行星齒輪組(23)，所述第一行星齒輪組(22)傳動連接于所述中心軸(15)上，所述第二行星齒輪組(23)傳動連接于所述殼體(3)上。

2.根據權利要求1所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述定子殼體(11)包括轉動套接于所述中心軸(15)上的內套筒(111)，間隙套接于所述磁鋼轉子(13)上的外套筒(112)和將所述內套筒(111)與所述外套筒(112)固定為一體的定子端板(113)，所述定子線圈繞組(12)固定套接于所述內套筒(111)上。

3.根據權利要求2所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，在所述定子端板(113)遠離所述定子線圈繞組(12)的一端一體成型有電路板安裝座(114)。

4.根據權利要求3所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述定子端板(113)上設置有貫穿的散熱孔(115)和過線孔(116)。

5.根據權利要求1所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述動力模塊(1)中設置有轉速傳感器，所述轉速傳感器包括固定于所述驅動電路板上的磁編碼器和固定于所述中心軸(15)上且與所述磁編碼器對應設置的磁鋼塊。

6.根據權利要求1所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述第一行星齒輪組(22)包括第一太陽輪(221)、與第一太陽輪(221)和所述外齒圈(21)嚙合的第一行星輪(222)，所述第一行星輪(222)上固定有第一行星架(223)，所述第一太陽輪(221)固定于所述中心軸(15)上。

7.根據權利要求6所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述第二行星齒輪組(23)包括第二太陽輪(231)、同時與第二太陽輪(231)和所述外齒圈(21)嚙合的第二行星輪(232)，所述第二行星輪(232)上固定有第二行星架(233)，所述第二行星架(233)同軸固定嵌接于所述殼體(3)上，所述第二太陽輪(231)同軸固定于所述第一行星架(223)上。

8.根據權利要求1或7所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述殼體(3)通過軸承同軸轉動套接于所述外齒圈(21)上。

9.根據權利要求1所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述外齒圈(21)通過中間連接板(24)固定連接于所述定子殼體(11)上。

10.根據權利要求1所述的輪式機器人輪轂驅動一體式電機，其特征在于，所述殼體(3)包括轉動套接于所述動力模塊(1)和減速模塊(2)外的筒體部(31)和固定于筒體部(31)一端的端蓋(32)，所述端蓋(32)鄰近所述減速模塊(2)，所述端蓋(32)上設置有多個連接孔(33)。