[實用新型]一種橋梁底面檢測機器人

有效

• 申請號: 201920924423.0
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN211735047U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳曉輝;萬智
• 申請（專利權）人: 湖南橋康智能科技有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 長沙明新專利代理事務所(普通合伙) 43222
• 代理人: 葉舟

本實用新型公開了一種橋梁底面檢測機器人，包括行走運動部，所述行走運動部通過伸展臂旋轉連接有檢測工作部；檢測工作部上安裝有攝像頭和光源。伸展臂包括與行走部旋轉連接底座，底座鉸接連接第一鉸接臂，第一鉸接臂鉸接連接有第二鉸接臂，第二鉸接臂與工作平臺連接；所述檢測機器人安裝在工作平臺上；工作平臺為工字形軌道；行走運動部包括安裝臺，安裝臺上安裝有與工字形軌道配合的滾輪，滾輪通過減速機連接有電機，所述滾輪為齒輪。本實用新型的檢測機器人可以調整攝像機的高度、豎向旋轉角度和水平旋轉角度，因此適用于檢測各種類型的橋梁，且存在補光結構，保證了攝像的質量，同時通過繩索制作的支撐軌道降低了成本和安裝拆卸難度。

技術領域

本實用新型屬于機械領域，尤其涉及一種橋梁底面檢測機器人。

背景技術

橋梁底部表面出現裂縫意味著橋梁內部出現了結構性的損傷，外界水汽容易進入橋梁內部，從而加速鋼筋的腐蝕，進而導致橋梁的承載能力下降，嚴重影響著人們的安全出行。因此，及時捕捉、檢查橋梁底部表面的裂縫，對于預示或及時發現工程險情，保證橋梁的可靠運營以及延長橋梁的使用壽命具有非常重要的意義。為了檢測橋底縫隙，人們研發了以攝像設備加行走部件的橋梁底部檢測技術，如：實用新型201510066795.0公開了一種混凝土橋梁底面裂縫檢測裝置。包括兩根互相平行的導軌支架、一根導軌、兩個攝像設備、無線傳輸設備和監控設備；兩根導軌支架設置在兩個相鄰的橋墩之間，橫向平行于橋梁底面；導軌垂直設置在兩根導軌支架之間，并可沿導軌支架移動；兩個攝像設備設置在導軌上，并可沿導軌移動；兩個攝像設備與兩根導軌支架之間分別設置有第一行程開關，兩個攝像設備之間設置有第二行程開關；攝像設備上設置有可轉動的支架，支架上安裝有可上下擺動的攝像頭，用于拍攝橋梁底面，攝像頭拍攝的圖像通過無線傳輸設備無線傳輸至監控設備。該混凝土橋梁底面裂縫檢測裝置經濟、高效、而且精度高。

還有發明：申請號201810284780.5公開了一種用于橋梁底面裂縫的檢測裝置，包括兩條行走軌道、支撐組件、檢測組件、控制器單元和遠程數據中心；支撐組件包括支撐架和驅動機構；支撐架設于兩條行走軌道之間，由驅動機構驅動沿著行走軌道運動；檢測組件包括多個攝像頭、爬行支撐臺和固定在爬行支撐臺上的探地雷達；多個攝像頭等間隔設置在支撐架上；爬行支撐臺與支撐架活動相連；控制器單元接收并判斷所有攝像頭拍攝的圖像，當判斷出橋梁底面出現縫隙時，生成爬行支撐臺的行走軌跡；然后控制爬行支撐臺沿著前述行走軌跡行走，同時利用探地雷達進行橋梁縫隙的深度和寬度檢測，并保存數據。實現了全自動檢測，檢測精度高，且能夠適用于跨度大、不規則的裂縫檢測。

但是上述技術存在如下問題：

1、目前大型橋梁特別是大跨度橋梁的多箱體結構，由于攝像頭的最佳焦距和采光，對較遠距離的圖像采集分辨率往往效果不好；且傳統的固定多個攝像頭拍攝對于箱梁間存在遮蔽部分部分，需要從不同角度、不同位置采集數據，基于平面結構的裝置無法完整檢測立體結構的箱梁結構，如圖4所示的結構即需要攝像頭進行升降和擺動以對各個面均進行檢測。

2、橋梁底部比較昏暗，采光不好，因此只采用攝像機很容易導致拍攝照片質量不佳，達不到檢測效果。

3、現有檢測裝置的支承軌道均是由鋼軌制成，重量大且不易安裝和拆卸。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型公開了一種橋梁底面檢測機器人。本實用新型的檢測機器人可以調整攝像機的高度、豎向旋轉角度和水平旋轉角度，因此適用于檢測各種類型的橋梁，且存在補光結構，保證了攝像的質量，同時通過繩索制作的支撐軌道降低了成本和安裝拆卸難度。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案為：

一種橋梁底面檢測機器人，包括行走運動部，所述行走運動部通過伸展臂旋轉連接有檢測工作部；檢測工作部上安裝有攝像頭和光源。

進一步的改進，所述伸展臂包括與行走部旋轉連接底座，底座鉸接連接第一鉸接臂，第一鉸接臂鉸接連接有第二鉸接臂，第二鉸接臂與工作平臺連接。