[實用新型]一種諧波減速器

有效

• 申請號: 201920922891.4
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN210770104U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 朱龍泉;盧小東
• 申請（專利權）人: 庫曼機器人(武漢)有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 龔春來

本實用新型提供一種諧波減速器，包括包括波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪，波發生器套設于凸輪軸外壁，凸輪軸套設于輸出端法蘭外，且凸輪軸外套設有并排的側蓋、十字軸承和剛性齒輪，波發生器外套設有柔性齒輪，剛性齒輪固定于十字軸承一側，剛性齒輪環繞柔性齒輪設置，剛性齒輪固定連接輸出端法蘭，凸輪軸轉動驅動波發生器轉動，使柔性齒輪發生形變與剛性齒輪嚙合并傳動，從而使剛性齒輪轉動，帶動輸出端法蘭轉動。本實用新型的有益效果：滿足協作機器人對諧波減速器緊湊、靈活的設計要求，其尺寸小、重量輕，便于在諧波減速器上直接集成無框直驅力矩電機、低壓直流驅動器、制動器。

技術領域

本實用新型涉及機械傳動技術領域，尤其涉及一種諧波減速器。

背景技術

目前，協作機械人正逐漸成為工業機器人的發展趨勢，其市場占有份額越來越大。諧波減速器由于具備承載能力高，傳動比大，體積小，重量輕，傳動平穩且傳動精度高等獨特優點，使其成為協作機器人關節的核心組成部件。但諧波減速器都是專業廠家生產的標準件，由于協作機器人設計結構的差異，造成關節在安裝電機、制動器、旋轉編碼器以及下一關節時不方便，因此需要對諧波減速器改進設計以解決上述問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的實施例提供了一種諧波減速器。

本實用新型的實施例提供一種諧波減速器，包括波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪，所述波發生器套設于凸輪軸外壁，所述凸輪軸套設于輸出端法蘭外，且所述凸輪軸外套設有并排的側蓋、十字軸承和所述剛性齒輪，所述波發生器外套設有所述柔性齒輪，所述剛性齒輪固定于所述十字軸承一側，所述剛性齒輪環繞所述柔性齒輪設置，所述剛性齒輪固定連接所述輸出端法蘭，所述凸輪軸轉動驅動所述波發生器轉動，使所述柔性齒輪發生形變與所述剛性齒輪嚙合并傳動，從而使所述剛性齒輪轉動，帶動所述輸出端法蘭轉動。

進一步地，所述側蓋內設內軸承座，所述側蓋套設于所述凸輪軸且該內軸承座內設置第一軸承，所述第一軸承支撐于所述凸輪軸外壁。

進一步地，所述輸出端法蘭外設外軸承座，所述凸輪軸套設于所述輸出端法蘭且該外軸承座內設置第二軸承，所述第二軸承支撐于所述凸輪軸外壁。

進一步地，所述柔性齒輪為套筒結構，所述柔性齒輪側端面設置于所述側蓋和所述十字軸承之間，所述柔性齒輪外壁設有可與所述剛性齒輪嚙合的嚙合部。

進一步地，所述剛性齒輪側面通過螺釘固定于所述十字軸承一側。

進一步地，所述剛性齒輪通過螺栓固定連接所述輸出端法蘭。

本實用新型的實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：本實用新型的一種諧波減速器，柔性齒輪與凸輪軸相連接，剛性齒輪與輸出端法蘭相連接，改變原有輸出端法蘭結構便于下一關節連接，本實用新型的諧波減速器能夠充分滿足協作機器人對諧波減速器緊湊、靈活的設計要求，其尺寸小、重量輕，便于在諧波減速器上直接集成無框直驅力矩電機、低壓直流驅動器、制動器。同時本實用新型的諧波減速器減低了對機械選型、設計、組裝多個環節的人員和時間投入，便于實現產品設計模塊化。

附圖說明

圖1是本實用新型一種諧波減速器的示意圖。

圖中：1-凸輪軸、2-輸出端法蘭、3-剛性齒輪、4-十字軸承、5-柔性齒輪、6-側蓋、7-波發生器、8-第一軸承、9-第二軸承、10-嚙合部、11-螺釘。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型實施方式作進一步地描述。

請參考圖1，本實用新型的實施例提供了一種諧波減速器，包括波發生器7、柔性齒輪5和剛性齒輪3。