[實用新型]可快速拾放的并聯機器人

有效

• 申請號: 201920922659.0
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN210189782U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 楊玉敏
• 申請（專利權）人: 深圳市一越智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;謝亮

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種可快速拾放的并聯機器人，包括機架、三個伺服電機、三個減速機、三個驅動桿、三個從動桿、動平臺以及末端執行元件，機架內設有控制器，三個伺服電機和減速機均分別對稱的設置在機架的上端面，三個驅動桿的一端均分別與三個減速機的輸出軸連接，三個驅動桿的另一端均分別與三個從動桿的下端部轉動連接，動平臺均與三個從動桿的上端部轉動連接，末端執行元件設置在動平臺上，三個驅動桿和從動桿均呈對稱分布設置，三個伺服電機通過驅動桿和從動桿驅動動平臺作三維高速平動運動。本實用新型的技術方案重量輕，體積小，運動速度快，定位精確，成本低，效率高，提高了工作效率，降低了勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種可快速拾放的并聯機器人。

背景技術

機器人技術的發展和應用，極大的改變了人們的生產生活方式，不僅能幫助人們完成單調重復的工作，而且能在危險惡劣的環境下完成復雜的操作。然而，隨著工作要求的不斷提高，傳統的串聯機器人往往存在運動慣量大、剛度低、誤差累計等缺點。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種可快速拾放的并聯機器人，旨在解決現有的串聯機器人往往存在運動慣量大、剛度低、誤差累計等缺點術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出的可快速拾放的并聯機器人，包括機架、三個伺服電機、三個減速機、三個驅動桿、三個從動桿、動平臺以及末端執行元件，所述機架內設有控制器，三個所述伺服電機均分別與所述控制器連接，三個所述伺服電機的轉動軸均分別與三個所述減速機的輸入軸連接，三個所述伺服電機和減速機均分別對稱的設置在所述機架的上端面，三個所述驅動桿的一端均分別與三個所述減速機的輸出軸連接，三個所述驅動桿的另一端均分別與三個所述從動桿的下端部轉動連接，所述動平臺均與三個所述從動桿的上端部轉動連接，且所述動平臺平行于所述機架的上端面設置，所述末端執行元件設置在所述動平臺上，三個所述驅動桿和從動桿均呈對稱分布設置，三個所述伺服電機通過所述驅動桿和從動桿驅動所述動平臺作平行于所述機架上端面的三維高速平動運動。

可選地，所述從動桿呈平行四邊形結構，所述從動桿包括兩互相平行設置的第一從動桿和第二從動桿，兩所述第一從動桿的兩端均分別與所述動平臺和驅動桿鉸接，兩所述第二從動桿的兩端均分別與兩所述第一從動桿的兩端轉動連接。

可選地，所述驅動桿的后端部設有沿寬度方向延伸的第一鉸接銷，所述第一鉸接銷的兩端部分別向外凸設有一第一球頭，所述動平臺呈正三角形設置，所述動平臺的三個頂角均凹設有一避空槽，所述動平臺的三個邊分別設有第二鉸接銷，所述第二鉸接銷的兩端均凸設有一第二球頭，所述第一從動桿的兩端均分別設有球型鉸接套，所述第一從動桿兩端的球型鉸接套均分別與所述第一球頭和第二球頭球鉸接。

可選地，兩所述第一從動桿的兩端外周壁均分別凸設有一沿徑向方向延伸的轉軸，兩所述第二從動桿的兩端均分別與兩所述第一從動桿兩端的轉軸轉動連接，兩所述第二從動桿的兩端分別通過所述轉軸與兩所述第一從動桿轉動連接。

可選地，所述動平臺采用鋁合金材質形成，所述動平臺的等效圓半徑為 50mm。

可選地，所述機架的上端面凹設有三個對稱設置的安裝槽，三個所述減速機的下端部均分別固定在所述安裝槽內。

可選地，所述機架的底部外周壁對稱的凸設有四個安裝部，所述安裝部上設有多個螺釘孔。

可選地，所述機架的底部中間設有多個散熱凸條，所述機架的外側壁凹設多個沿豎直方向延伸的散熱槽。

可選地，所述機架的側壁設有接口槽。

可選地，所述驅動桿采用鋁合金材質一體成型，所述從動桿采用碳纖維材質形成。