[實(shí)用新型]可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920922659.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-17
• 公開（公告）號(hào): CN210189782U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊玉敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市一越智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;謝亮

1.一種可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架、三個(gè)伺服電機(jī)、三個(gè)減速機(jī)、三個(gè)驅(qū)動(dòng)桿、三個(gè)從動(dòng)桿、動(dòng)平臺(tái)以及末端執(zhí)行元件，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有控制器，三個(gè)所述伺服電機(jī)均分別與所述控制器連接，三個(gè)所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸均分別與三個(gè)所述減速機(jī)的輸入軸連接，三個(gè)所述伺服電機(jī)和減速機(jī)均分別對(duì)稱的設(shè)置在所述機(jī)架的上端面，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿的一端均分別與三個(gè)所述減速機(jī)的輸出軸連接，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿的另一端均分別與三個(gè)所述從動(dòng)桿的下端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述動(dòng)平臺(tái)均與三個(gè)所述從動(dòng)桿的上端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述動(dòng)平臺(tái)平行于所述機(jī)架的上端面設(shè)置，所述末端執(zhí)行元件設(shè)置在所述動(dòng)平臺(tái)上，三個(gè)所述驅(qū)動(dòng)桿和從動(dòng)桿均呈對(duì)稱分布設(shè)置，三個(gè)所述伺服電機(jī)通過所述驅(qū)動(dòng)桿和從動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)作平行于所述機(jī)架上端面的三維高速平動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述從動(dòng)桿呈平行四邊形結(jié)構(gòu)，所述從動(dòng)桿包括兩互相平行設(shè)置的第一從動(dòng)桿和第二從動(dòng)桿，兩所述第一從動(dòng)桿的兩端均分別與所述動(dòng)平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)桿鉸接，兩所述第二從動(dòng)桿的兩端均分別與兩所述第一從動(dòng)桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿的后端部設(shè)有沿寬度方向延伸的第一鉸接銷，所述第一鉸接銷的兩端部分別向外凸設(shè)有一第一球頭，所述動(dòng)平臺(tái)呈正三角形設(shè)置，所述動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)頂角均凹設(shè)有一避空槽，所述動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)邊分別設(shè)有第二鉸接銷，所述第二鉸接銷的兩端均凸設(shè)有一第二球頭，所述第一從動(dòng)桿的兩端均分別設(shè)有球型鉸接套，所述第一從動(dòng)桿兩端的球型鉸接套均分別與所述第一球頭和第二球頭球鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，兩所述第一從動(dòng)桿的兩端外周壁均分別凸設(shè)有一沿徑向方向延伸的轉(zhuǎn)軸，兩所述第二從動(dòng)桿的兩端均分別與兩所述第一從動(dòng)桿兩端的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩所述第二從動(dòng)桿的兩端分別通過所述轉(zhuǎn)軸與兩所述第一從動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)采用鋁合金材質(zhì)形成，所述動(dòng)平臺(tái)的等效圓半徑為50mm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架的上端面凹設(shè)有三個(gè)對(duì)稱設(shè)置的安裝槽，三個(gè)所述減速機(jī)的下端部均分別固定在所述安裝槽內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架的底部外周壁對(duì)稱的凸設(shè)有四個(gè)安裝部，所述安裝部上設(shè)有多個(gè)螺釘孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架的底部中間設(shè)有多個(gè)散熱凸條，所述機(jī)架的外側(cè)壁凹設(shè)多個(gè)沿豎直方向延伸的散熱槽。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架的側(cè)壁設(shè)有接口槽。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可快速拾放的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿采用鋁合金材質(zhì)一體成型，所述從動(dòng)桿采用碳纖維材質(zhì)形成。