[實用新型]適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置

有效

• 申請號: 201920922011.3
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN210732114U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 胡小龍;田宇松;胡建勇;鄧小軍
• 申請（專利權）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B33/00
• 分類號: B24B33/00;B24B33/08;B24B55/00;B24B33/10;B24B49/16;B25J15/02
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本實用新型提供了一種適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，包括主體部、柔性曲柄搖桿機構、油石夾持機構、油石(6)，主體部包括安裝法蘭(1)、主動接觸法蘭(2)、第一罩殼(3)、連接板(4)、第二罩殼(5)、伺服電機7，安裝法蘭(1)、主動接觸法蘭(2)、第一罩殼(3)、連接板(4)、第二罩殼(5)依次連接，伺服電機(7)位于第一罩殼(3)所限定的容納空間內，柔性曲柄搖桿機構位于第二罩殼(5)所限定的容納空間內，伺服電機(7)依次連接柔性曲柄搖桿機構、油石夾持機構，油石夾持機構對油石(6)進行夾持。本實用新型通過柔性曲柄搖桿機構將伺服電機的旋轉運動轉化為油石的畫圓運動對工件進行磨拋。

技術領域

本實用新型涉及磨拋加工技術領域，具體地涉及一種適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置。

背景技術

油石作為典型的固結磨具，廣泛應用于工件表面的磨拋處理，在工業自動化領域，主要是通過將工件固定，磨削專機夾持油石進行工件磨拋，油石由人工手工進行更換。目前工業自動化領域油石磨削專機主要針對的是批量工件，對于像汽車外覆蓋件沖壓模具等小批量多品種工件，當前市面上尚無成熟的油石磨削裝備。由于汽車外覆蓋件模具對于模具表面流線連續性要求，例如利用模具制作的汽車外覆蓋件噴涂后油漆反光流線需要具有連續性，因此汽車外覆蓋件模具表面需使用油石進行磨拋以達到表面流線連續性的要求。然而當前主要依靠人工手工抓取油石進行汽車外覆蓋件模具進行磨拋，存在如下問題：1.手工抓取油石磨拋，磨拋工藝不可控，尤其是磨拋法向力及油石線速度不可控，導致磨拋工件質量穩定性及一致性差；2.油石耗損快，因為人工很難精準控制磨拋工藝，導致油石耗損快。

當前人工進行汽車外覆蓋件模具磨拋在保證模具表面流線連續情況下，表面粗糙度可達到Ra≈0.3-0.4μm，但隨著新能源汽車的普及推廣使用，車身為追求輕量化，經由鍍鋅板變為鋁合金，模具表面粗糙度要求進一步提高，表面粗糙度要求達到Ra≈0.1μm，當前人工難以勝任。基于以上原因，在進行沖壓模具磨拋時，因為沖壓模具對磨拋表面粗糙度與形位精度要求高，傳統的油石自動化應用模式已不能滿足沖壓模具高精度要求的表面質量要求。市場上迫切需求一種能實現沖壓模具磨拋質量的油石裝備，能實現沖壓模具小批量多品種的自適應磨拋。

公開號為CN 203357216U的專利文獻公開了一種用于研磨拋光機的球頭連桿包括一桿形件，該桿形件由一夾持部和一研磨部連接構成，所述夾持部和研磨部成夾角設置；所述研磨部的端部設有球形研磨頭。由于本實用新型桿形件由夾持部和研磨部成夾角設置，而不是采用直桿，當碰到堅硬的物體時不易折斷。由于兩者是圓弧面配合，不管研磨部與研磨輔料如油石的角度如何變化，研磨輔料如油石一直是平貼在模具表面作業，保證了模具表面平整。此方案須將工件安裝在夾持部后才能實現對工件的磨拋，由于研磨部與夾持部之間的角度及位置關系固定，對工件整體的磨拋，需要改變工件在夾持部上的位置，操作起來比較麻煩。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置。

根據本實用新型提供的一種適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，包括主體部、柔性曲柄搖桿機構、油石夾持機構、油石，所述主體部包括安裝法蘭、主動接觸法蘭、第一罩殼、連接板、第二罩殼、伺服電機，所述安裝法蘭、主動接觸法蘭、第一罩殼、連接板、第二罩殼依次連接，所述伺服電機位于第一罩殼所限定的容納空間內，所述柔性曲柄搖桿機構位于第二罩殼所限定的容納空間內，所述伺服電機連接柔性曲柄搖桿機構，所述柔性曲柄搖桿機構連接連接板、油石夾持機構，油石夾持機構對油石進行夾持。