[實用新型]適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置

有效

• 申請號: 201920922011.3
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN210732114U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 胡小龍;田宇松;胡建勇;鄧小軍
• 申請（專利權）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B33/00
• 分類號: B24B33/00;B24B33/08;B24B55/00;B24B33/10;B24B49/16;B25J15/02
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，包括主體部、柔性曲柄搖桿機構、油石夾持機構、油石(6)，所述主體部包括安裝法蘭(1)、主動接觸法蘭(2)、第一罩殼(3)、連接板(4)、第二罩殼(5)、伺服電機7，所述安裝法蘭(1)、主動接觸法蘭(2)、第一罩殼(3)、連接板(4)、第二罩殼(5)依次連接，所述伺服電機(7)位于第一罩殼(3)所限定的容納空間內，所述柔性曲柄搖桿機構位于第二罩殼(5)所限定的容納空間內，所述伺服電機(7)連接柔性曲柄搖桿機構，所述柔性曲柄搖桿機構連接連接板(4)、油石夾持機構，油石夾持機構對油石(6)進行夾持。

2.根據權利要求1所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述柔性曲柄搖桿機構包括成對深溝球軸承(11)、第一彈性擋圈(12)、偏心軸(13)、橡膠棒(14)、碟簧(16)、成對角接觸軸承(17)、第二彈性擋圈(18)、傳動軸(19)、氣缸安裝板(20)，所述成對深溝球軸承(11)通過第一彈性擋圈(12)連接連接板(4)，所述偏心軸(13)的一端穿過成對深溝球軸承(11)連接伺服電機(7)的軸，偏心軸(13)的另一端通過過渡配合與成對角接觸軸承(17)連接并通過第二彈性擋圈(18)固定，所述碟簧(16)設置在成對角接觸軸承(17)與偏心軸(13)之間，成對角接觸軸承(17)的預緊力通過碟簧(16)調節，所述傳動軸(19)的一端與成對角接觸軸承(17)之間通過過盈配合連接，傳動軸(19)的另一端連接氣缸安裝板(20)，所述橡膠棒(14)兩端分別連接連接板(4)、氣缸安裝板(20)。

3.根據權利要求2所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述柔性曲柄搖桿機構包括四根橡膠棒(14)，所述四根橡膠棒(14)均勻分布在傳動軸(19)的周圍。

4.根據權利要求2所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述橡膠棒(14)上設置有內嵌金屬內螺紋。

5.根據權利要求2所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述橡膠棒(14)具有柔韌性，橡膠棒(14)在偏心軸(13)的作用下發生彈性形變，帶動氣缸安裝板(20)做畫圓運動。

6.根據權利要求2所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述成對深溝球軸承(11)通過過渡配合連接連接板(4)并進行徑向定位。

7.根據權利要求2所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述伺服電機(7)的旋轉運動通過柔性曲柄搖桿機構轉化成油石(6)畫圓運動，所述畫圓運動的半徑通過偏心軸(13)的偏心距調節。

8.根據權利要求1所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述主動接觸法蘭(2)能夠輸出恒定力，使油石(6)與工件表面的接觸力保持恒定。

9.根據權利要求1所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述油石夾持機構包括手指氣缸(8)、第一夾爪(9)、第二夾爪(10)，所述手指氣缸(8)安裝在連接安裝塊(23)上，所述第一夾爪(9)、第二夾爪(10)均連接在手指氣缸(8)上，并能夠對油石(6)進行夾持。

10.根據權利要求9所述的適用于機器人末端柔性偏擺油石磨拋裝置，其特征在于，所述第二罩殼(5)上設置有通孔，所述第一夾爪(9)或第二夾爪(10)在手指氣缸(8)的作用下能夠穿過第二罩殼(5)上的通孔對油石(6)進行夾持；通過更換不同的夾爪，對不同規格油石(6)進行夾持。