[實用新型]適用于機(jī)器人末端柔性砂帶磨拋系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920921990.0
• 申請日: 2019-06-19
• 公開（公告）號: CN210849615U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小龍;鄧小軍;胡建勇;王建
• 申請（專利權(quán)）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B21/20;B24B55/00;B24B47/12;B25J11/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本實用新型提供了一種適用于機(jī)器人末端柔性砂帶磨拋系統(tǒng)，包括機(jī)器人(1)、柔性砂帶磨拋裝置(2)、磨拋砂帶更換裝置(3)，所述柔性砂帶磨拋裝置(2)安裝在機(jī)器人(1)末端，柔性砂帶磨拋裝置(2)通過機(jī)器人運動對工件進(jìn)行磨拋，柔性砂帶磨拋裝置(2)通過機(jī)器人(1)運動至磨拋砂帶更換裝置(3)所在位置進(jìn)行砂帶更換。本實用新型能能夠在保證磨拋砂帶磨削效率下提高對工件表面磨拋的精度，從而提高工件表面質(zhì)量，同時本實用新型能夠?qū)崿F(xiàn)砂帶的快速更換，縮短砂帶更換周期，提升工位或流水線自動化率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及磨拋領(lǐng)域，具體地涉及一種適用于機(jī)器人末端柔性砂帶磨拋系統(tǒng)。

背景技術(shù)

砂帶作為典型的涂覆磨具，廣泛應(yīng)用于工件表面磨拋處理，但砂帶作為典型的涂覆磨具，其使用壽命較短，需頻繁進(jìn)行更換。在工業(yè)自動化領(lǐng)域，砂帶主要有兩種應(yīng)用方式，一種為機(jī)器人抓取工件在外部砂帶機(jī)上進(jìn)行磨拋，砂帶由人工手工安裝到砂帶機(jī)上；第二種方式為機(jī)器人抓取砂帶機(jī)對安裝固定的工件進(jìn)行磨拋，由人工手工進(jìn)行砂帶更換。當(dāng)前砂帶兩種工業(yè)自動化應(yīng)用方式主要存在以下缺點：1.砂帶需人工輔助更換，更換周期長，在多種目數(shù)砂帶更換時容易出現(xiàn)砂帶更換錯誤的問題，且人工更換時機(jī)器人磨拋工位或流水線需停機(jī)，影響機(jī)器人磨拋工位或流水線的自動化與智能化水平；2.砂帶通過驅(qū)動輪帶動以一定的線速度對工件進(jìn)行磨拋，砂帶的磨拋效率整體上波動大，導(dǎo)致在砂帶壽命范圍內(nèi)，因砂帶磨損，磨拋表面質(zhì)量不均勻。基于以上原因，在進(jìn)行沖壓磨具磨拋時，因為沖壓磨具對磨拋表面粗糙度與形位精度要求高，傳統(tǒng)的砂帶自動化應(yīng)用模式已不能滿足沖壓磨具高精度要求的表面質(zhì)量要求。

公開號為CN107932278A的專利文獻(xiàn)公開了一種葉片全特征機(jī)器人磨拋裝置，該葉片磨拋裝置包括自適應(yīng)砂帶磨拋機(jī)構(gòu)、接觸輪式砂帶磨拋機(jī)構(gòu)和自適應(yīng)砂輪磨拋機(jī)構(gòu)，三者分別磨拋葉片的葉背和葉緣、葉盆、阻尼臺和葉根轉(zhuǎn)角位置，由此實現(xiàn)葉片所有特征的磨拋；其中，每個機(jī)構(gòu)均包括連接法蘭、音圈電機(jī)、力傳感器、電機(jī)和打磨模塊，音圈電機(jī)設(shè)置在連接法蘭上，且與力傳感器之間通過滑塊連接，力傳感器與打磨模塊連接用于測量打磨模塊實際的磨削力，電機(jī)與打磨模塊連接用于驅(qū)動打磨模塊，連接法蘭用于將磨拋裝置與外界機(jī)器人連接。此方案能夠?qū)崿F(xiàn)對復(fù)雜曲面的磨拋，但是無法實現(xiàn)砂帶的自動更換，也不能保證磨拋砂帶磨削效率的恒定。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種適用于機(jī)器人末端柔性砂帶磨拋系統(tǒng)。

根據(jù)本實用新型提供的一種適用于機(jī)器人末端柔性砂帶磨拋系統(tǒng)，包括機(jī)器人、柔性砂帶磨拋裝置、磨拋砂帶更換裝置，所述柔性砂帶磨拋裝置安裝在機(jī)器人末端，柔性砂帶磨拋裝置通過機(jī)器人運動對工件進(jìn)行磨拋，柔性砂帶磨拋裝置通過機(jī)器人運動至磨拋砂帶更換裝置所在位置進(jìn)行砂帶更換。

優(yōu)選地，所述柔性砂帶磨拋裝置包括砂帶運動機(jī)構(gòu)、往復(fù)運動模塊、上下移動裝置、支撐裝置，所述砂帶運動機(jī)構(gòu)、往復(fù)運動模塊、上下移動裝置均安裝在支撐裝置上，所述砂帶運動機(jī)構(gòu)連接往復(fù)運動模塊、上下移動裝置；所述砂帶運動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)砂帶勻速運動，所述往復(fù)運動模塊提供砂帶磨拋動力，所述上下移動裝置實現(xiàn)砂帶更換；

所述支撐裝置包括張緊輪安裝板、伸縮氣缸安裝板、主動輪安裝板、電機(jī)安裝板，所述主動輪安裝板、張緊輪安裝板分別連接伸縮氣缸安裝板，所述伸縮氣缸安裝板連接電機(jī)安裝板。

優(yōu)選地，所述砂帶運動機(jī)構(gòu)包括由主動輪、主動接觸法蘭、砂帶驅(qū)動電機(jī)、砂帶，所述主動輪安裝在主動輪安裝板的前板前側(cè)，所述主動接觸法蘭安裝在電機(jī)安裝板上，所述砂帶驅(qū)動電機(jī)安裝在主動輪安裝板的前板后側(cè)，砂帶驅(qū)動電機(jī)的傳動軸穿過主動輪安裝板的前板連接主動輪，所述砂帶連接主動輪，所述砂帶在砂帶驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下運動，所述主動接觸法蘭連接機(jī)器人；

所述砂帶驅(qū)動電機(jī)還設(shè)置有電機(jī)傳動罩，所述砂帶驅(qū)動電機(jī)安裝在電機(jī)傳動罩的一端，電機(jī)傳動罩的另一端安裝在主動輪安裝板的前板后側(cè)。