[實用新型]桁架機器人定位裝配系統

有效

• 申請號: 201920907420.6
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN210524349U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 趙鍔
• 申請（專利權）人: 天津信熙緣科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理事務所(普通合伙) 11684
• 代理人: 陳李青

本實用新型提供桁架機器人定位裝配系統，包括豎梁組件和水平布置的測試桁架，豎梁組件包括桁架機械臂、安裝板、裝配機械手和視覺定位組件，安裝板貫通開設有第一方形孔，視覺定位組件通過第一方形孔固定安裝在安裝板上，豎梁組件縱向滑動設置有移動機構，移動機構橫向滑動設置有橫梁組件，橫梁組件的底部固定連接有支撐架，豎梁組件的頂端固定連接有豎軸電機，橫梁組件的側面固定連接有橫軸電機；還包括控制柜，控制柜和豎軸電機以及橫軸電機均為電性連接。本實用新型通過設置視覺定位組件能夠使得裝配機械手攜帶待裝配的工件到位裝配，替代了傳統人眼協助工件的生產裝配模式。

技術領域

本實用新型涉及桁架機器人技術領域，具體涉及桁架機器人定位裝配系統。

背景技術

桁架機器人技術因其高精度、深穿透、高能量密度、適應性強等眾多優點，應用領域越來越廣，受到航空航天、機械電工，尤其是汽車制造業得高度重視。

現在市場上的桁架機器人絕大多數都還是只能實現簡單的定點應用，視覺定位組件工作時容易晃動，導致定位的準確度較為低下，需要加大投入進行開發，以在未來為桁架機器人的視覺定位提供更多的技術方案。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型要解決的問題是提供桁架機器人定位裝配系統。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：桁架機器人定位裝配系統，包括豎梁組件和水平布置的測試桁架，所述豎梁組件設置于所述測試桁架的正上方，所述豎梁組件包括桁架機械臂、安裝板、裝配機械手和視覺定位組件，所述安裝板固定安裝在所述桁架機械臂的底部，所述裝配機械手固定安裝在所述安裝板的底部，所述安裝板貫通開設有第一方形孔，所述視覺定位組件通過所述第一方形孔固定安裝在所述安裝板上，所述豎梁組件縱向滑動設置有移動機構，所述移動機構橫向滑動設置有橫梁組件，所述橫梁組件的底部固定連接有支撐架，所述豎梁組件的頂端固定連接有豎梁連接件，所述豎梁連接件固定安裝有豎軸電機，所述橫梁組件的側面固定連接有橫軸電機；還包括控制柜，所述控制柜和所述豎軸電機以及所述橫軸電機均為電性連接，所述控制柜采用PLC控制器實現系統控制。

本實用新型中，優選地，所述視覺定位組件包括相機、光源和光源控制器，所述光源貫通開設有第二方形孔，所述相機依次貫穿所述第一方形孔和所述第二方形孔并延伸至所述光源的外部，所述相機固定安裝在所述安裝板上，所述光源控制器和所述光源電性連接。

本實用新型中，優選地，所述光源控制器和所述控制柜電性連接，所述光源控制器包括相機觸發模塊、中央處理模塊、存儲模塊、光源控制模塊、觸發信號檢測模塊和電源模塊，所述相機觸發模塊、所述存儲模塊、所述光源控制模塊、所述觸發信號檢測模塊、所述電源模塊和所述中央處理模塊均為電性連接，所述相機觸發模塊和所述相機電性連接，所述相機觸發模塊用于控制所述相機執行拍照動作，所述中央處理模塊用于接收并處理來自所述觸發信號檢測模塊的信號，所述存儲模塊用于存儲信號，所述光源控制模塊用于控制所述光源點亮或熄滅，所述電源模塊用于為整個電路提供電能。

本實用新型中，優選地，所述測試桁架開設有若干桁架槽孔，每個所述桁架槽孔的內部均固定安裝有定位塊，所述定位塊固定連接有定位銷。

本實用新型中，優選地，所述相機包括外殼體、蓋板和光學裝置，所述蓋板的一端可拆卸安裝在所述外殼體上，所述蓋板的中部開設有圓孔，所述光學裝置通過所述圓孔容置在所述蓋板上。

本實用新型中，優選地，所述蓋板與所述安裝板的上表面相抵，所述蓋板的尺寸大于所述第一方形孔的尺寸。

本實用新型中，優選地，所述蓋板的四角均開設有螺紋孔，通過所述螺紋孔使得所述蓋板與所述外殼體螺紋安裝在一起。

本實用新型中，優選地，所述光源和所述相機共軸設置。

本實用新型中，優選地，所述第二方形孔的尺寸和所述第一方形孔的尺寸相等，且所述第二方形孔的尺寸和所述第一方形孔的尺寸均大于所述光學裝置的外徑尺寸。