[實用新型]一種仿生氣動旋轉臺

有效

• 申請號: 201920901722.2
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210210402U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 李學偉;譚策;吳嘉寧;李秀鵬
• 申請（專利權）人: 杭州魔象智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳偉斌

本實用新型涉及旋轉臺技術領域，更具體地，涉及一種仿生氣動旋轉臺。該旋轉臺包括固定底座、內齒輪架體、中心軸和三個或以上的仿生氣囊手指，所述內齒輪架體套接于中心軸并與中心軸轉動配合；所述固定底座固定設于中心軸，固定底座外圍均勻設置有仿生氣囊手指，各仿生氣囊手指分別連接有氣管，并由氣管連通氣源；所述內齒輪架體設有第一層內齒，第一層內齒與各仿生氣囊手指保持水平對齊；氣源依次控制仿生氣囊手指充氣膨脹，各仿生氣囊手指相繼抵接于第一層內齒，推動內齒輪架體轉動。氣源驅動旋轉臺轉動，結構簡單，體積靈巧，環境適應性好，同時，可通過氣壓限定力矩，進行轉動或靜止。

技術領域

本實用新型涉及旋轉臺技術領域，更具體地，涉及一種仿生氣動旋轉臺。

背景技術

在隨著工業4.0發展潮流下，自動化、智能化生產日漸發展，旋轉臺應用領域十分廣泛。在自動化生產線、機器人設備等場合中經常需要用到，可以用于轉向傳遞物品，也可以用來進行物體旋轉，例如機器人手臂旋轉。目前，常用的旋轉臺一般采用伺服電機驅動或者氣動齒條帶動，結構較為復雜，生產成本高，而且對工作環境要求高，在潮濕環境下工作效果不理想，定位精度偏低。因此，研究一種新的旋轉臺具有重要意義。

實用新型內容

本實用新型為克服上述現有技術所述的缺陷，提供一種仿生氣動旋轉臺，氣源驅動旋轉臺轉動，結構簡單，體積靈巧，環境適應性好，同時，可通過氣壓限定力矩，進行轉動或靜止。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

一種仿生氣動旋轉臺，包括內齒輪架體、固定底座、中心軸和三個或以上的仿生氣囊手指，所述內齒輪架體套接于中心軸并與中心軸轉動配合，所述固定底座固定設于中心軸，固定底座外圍均勻設置有仿生氣囊手指，各仿生氣囊手指分別連接有氣管，并由氣管連通氣源。所述內齒輪架體設有第一層內齒，第一層內齒與各仿生氣囊手指保持水平對齊。氣源依次控制仿生氣囊手指充氣膨脹，各仿生氣囊手指相繼抵接于第一層內齒，推動內齒輪架體轉動。

內齒輪架體與外部機構相接，用于輸出轉動力矩。其中，氣源通過氣管單獨控制各仿生氣囊手指進行充放氣，依次控制各仿生氣囊手指充氣膨脹，各仿生氣囊手指相繼抵接于第一層內齒的輪齒上，推動內齒輪架體轉動。

進一步地，所述仿生氣囊手指呈圓柱結構，一端與固定底座側壁相接，另一端可充氣膨脹抵接于第一層內齒。在常態下，仿生氣囊手指與第一層內齒不接觸，充氣膨脹之后，仿生氣囊手指抵接于第一層內齒的輪齒上，從而推動內齒輪架體轉動。

進一步地，所述仿生氣囊手指的數量為三個，繞圓周均布，兩兩之間的夾角相等。仿生氣囊手指呈放射狀均勻分布，兩兩之間的夾角相等。

進一步地，所述內齒輪架體還設有第二層內齒，第二層內齒與第一層內齒保持中心同軸。

進一步地，還包括膨脹齒輪，膨脹齒輪卡接于中心軸并與第二層內齒保持水平對齊，所述膨脹齒輪單獨連通氣源，膨脹齒輪充氣膨脹，卡緊于與第二層內齒，限制內齒輪架體轉動。膨脹齒輪充氣膨脹后可與第二層內齒相卡接匹配，用于限位止轉，使其停止轉動。轉動狀態下，膨脹齒輪保持常態。在停止時，最后充氣的仿生氣囊手指保持膨脹狀態，同時膨脹齒輪充氣，進行卡接限位，然后仿生氣囊手指再恢復常態。

進一步地，所述中心軸為空心結構，并與膨脹齒輪內部連通，中心軸一端與氣源相接。氣源連通中心軸，通過中心軸中空部分向膨脹齒輪內部充氣，使其充氣膨脹。

進一步地，所述中心軸還套接有用于減少摩擦的軸承，軸承緊貼于內齒輪架體端面設置并與中心軸轉動連接。內齒輪架體的端面設有用于放置軸承的凹位，軸承主要用于減少中心軸與內齒輪架體之間的轉動摩擦。

進一步地，所述中心軸設有間隔層，間隔層夾設于膨脹齒輪、軸承之間。