[實用新型]一種采摘機器人果梗末端采摘手臂

有效

• 申請號: 201920896952.4
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210124110U
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 陳娣;王云霞
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

本實用新型涉及一種采摘機器人果梗末端采摘手臂，其中，夾緊氣缸固定在第一連接板上端面右側，第一、第二夾爪分別固定在兩氣爪上，夾緊氣缸上端面還固定有用于檢測兩夾爪間果梗的位置傳感器。L形支架長段端部固定在第一連接板上端面上，且L形支架位于夾緊氣缸左側。氣動剪刀固定座固定在L形支架短段上端面上，氣動剪刀水平設置，氣動剪刀尾部固定在氣動剪刀固定座上，氣動剪刀的剪鉗位于兩夾爪上方中間位置。兩夾爪夾住果梗，氣動剪刀剪斷果梗。第一連接板左端與第二連接板右端固定連接，第二連接板左端連接采摘機器人肘活動關節。本實用新型結構簡單，制造成本低，易于操作，適用性強，抓取位置改為果梗，不損壞果實的同時也不易脫落。

技術領域

本實用新型涉及農業機器人領域，涉及一種采摘機器人果梗末端采摘手臂。

背景技術

近些年，隨著農業自動化收獲技術以及機器人技術的發展，伴生出了各式各樣的果實采摘機器人，采摘手臂作為采摘機器人的關鍵部件自然備受關注。然而，現有的機器人采摘手臂還存在較多問題，表現在：(1)通用性差，采摘手臂都是對某一特定的果蔬作針對性的開發，不具有普遍適用性；(2)通過爪手直接抓住果實，很容易抓傷或抓爛果實；(3)現有的采摘手臂基本都是采用兩相對的爪手，基于不能抓壞果實考慮，而抓取時又難以調整至適合的松緊度，這樣就很容易導致果實非正常脫落；(4)抓取、剪切裝置的驅動單元多采用油缸驅動，成本高、耗能高、質量重、動作慢。

發明內容

本實用新型提出一種適用性強的、專用于有梗果實采摘的機器人采摘手臂。

本實用新型采用的技術方案是：

一種采摘機器人果梗末端采摘手臂，包括第一連接板、第二連接板、L形支架、夾緊氣缸、用于夾住果梗的第一夾爪和第二夾爪、用于剪斷果梗的氣動剪刀、以及氣動剪刀固定座；

所述夾緊氣缸固定在所述第一連接板上端面右側，所述夾緊氣缸上的兩氣爪朝右，所述第一夾爪固定在前側的氣爪上，所述第二夾爪固定在后側的氣爪上；所述夾緊氣缸上端面還固定有用于檢測兩夾爪間果梗的位置傳感器；

所述L形支架長段端部固定在所述第一連接板上端面上，且所述L形支架位于所述夾緊氣缸左側；所述L形支架短段朝右，且所述L形支架短段位于所述夾緊氣缸上方；

所述氣動剪刀固定座固定在所述L形支架短段上端面上，所述氣動剪刀水平設置，所述氣動剪刀尾部固定在所述氣動剪刀固定座上；所述氣動剪刀的剪鉗位于所述兩夾爪上方；

所述第一連接板左端與所述第二連接板右端固定連接，所述第二連接板左端連接采摘機器人肘活動關節。

進一步地，所述第一夾爪和所述第二夾爪均呈L形，所述第一夾爪短段端部向左作90°彎折，構成第一彎折部；所述第一彎折部開有連接用螺孔，并與前側的氣爪螺紋連接，所述第一夾爪長段位于所述第一彎折部上方；

所述第二夾爪短段端部向左作90°彎折構成第二彎折部；所述第二彎折部也開有連接螺孔，并與后側的氣爪螺紋連接，所述第二夾爪與所述第一夾爪正相對；

所述第一夾爪長段與所述第二夾爪相對的端面末端設有第一凸塊，所述第二夾爪長段與所述第一凸塊相對應的位置設有第二凸塊，所述第一凸塊和所述第二凸塊用于相互配合夾住果梗，所述氣動剪刀的剪鉗位于兩凸塊上方中間位置。

進一步地，所述第一凸塊和所述第二凸塊相對的端面上均開有鋸齒形槽，且兩凸塊上的鋸齒形槽可相互契合。

進一步地，所述氣動剪刀固定座呈“凸”形，其左、右端各開有一豎直向的貫通螺孔，所述L形支架的短段對應開有貫通螺孔，所述氣動剪刀固定座通過螺栓固定連接在所述L形支架的短段上端面上。

進一步地，所述第二連接板右端開有與所述第一連接板左端部匹配的插接槽，所述第一連接板左端插在所述第二連接板右端的插接槽中，并通過螺栓固定在所述第二連接板上。