[實用新型]一種采摘機器人果梗末端采摘手臂

有效

• 申請號: 201920896952.4
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210124110U
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 陳娣;王云霞
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，包括第一連接板(5)、第二連接板(4)、L形支架(3)、夾緊氣缸(7)、用于夾住果梗的第一夾爪(8)和第二夾爪(9)、用于剪斷果梗的氣動剪刀(1)、以及氣動剪刀固定座(2)；

夾緊氣缸(7)固定在第一連接板(5)上端面右側，夾緊氣缸(7)上的兩氣爪朝右，第一夾爪(8)固定在前側的氣爪上，第二夾爪(9)固定在后側的氣爪上；夾緊氣缸(7)上端面還固定有用于檢測兩夾爪間果梗的位置傳感器(6)；

L形支架(3)長段端部固定在第一連接板(5)上端面上，且L形支架(3)位于夾緊氣缸(7)左側；L形支架(3)短段朝右，且L形支架(3)短段位于夾緊氣缸(7)上方；

氣動剪刀固定座(2)固定在L形支架(3)短段上端面上，氣動剪刀(1)水平設置，氣動剪刀(1)尾部固定在氣動剪刀固定座(2)上，氣動剪刀(1)的剪鉗位于所述兩夾爪上方；

第一連接板(5)左端與第二連接板(4)右端固定連接，第二連接板(4)左端連接采摘機器人肘活動關節。

2.根據權利要求1所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，第一夾爪(8)和第二夾爪(9)均呈L形，第一夾爪(8)短段端部向左作90°彎折，構成第一彎折部；所述第一彎折部開有連接用螺孔，并與前側的氣爪螺紋連接，第一夾爪(8)長段位于所述第一彎折部上方；

第二夾爪(9)短段端部向左作90°彎折，構成第二彎折部；所述第二彎折部也開有連接螺孔，并與后側的氣爪螺紋連接，第二夾爪(9)與第一夾爪(8)正相對；

第一夾爪(8)長段與第二夾爪(9)相對的端面末端設有第一凸塊，第二夾爪(9)長段與所述第一凸塊相對應的位置設有第二凸塊，所述第一凸塊和所述第二凸塊用于相互配合夾住果梗，氣動剪刀(1)的剪鉗位于兩凸塊上方中間位置。

3.根據權利要求2所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，所述第一凸塊和所述第二凸塊相對的端面上均開有鋸齒形槽，且兩凸塊上的鋸齒形槽可相互契合。

4.根據權利要求1所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，氣動剪刀固定座(2)呈“凸”形，其左、右端各開有一豎直向的貫通螺孔，L形支架(3)的短段對應開有貫通螺孔，氣動剪刀固定座(2)通過螺栓固定連接在L形支架(3)的短段上端面上。

5.根據權利要求1所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，第二連接板(4)右端開有與第一連接板(5)左端部匹配的插接槽，第一連接板(5)左端插在第二連接板(4)右端的插接槽中，并通過螺栓固定在第二連接板(4)上。

6.根據權利要求1所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，夾緊氣缸(7)上端面中間位置沿著長度方向開有兩道嵌接槽，所述兩道嵌接槽相互平行；位置傳感器(6)的數量為兩個，兩位置傳感器(6)分別嵌接在所述兩嵌接槽上。

7.根據權利要求1所述的采摘機器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，夾緊氣缸(7)的型號為MHZ2-20DN。