[實用新型]鉚接機器人系統

有效

• 申請號: 201920896004.0
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210586969U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 趙祥云;劉宇;鄧濤;李偉;余濤;郭龍;張帥;李坤;楊林
• 申請（專利權）人: 眉山中車緊固件科技有限公司
• 主分類號: B21J15/32
• 分類號: B21J15/32;B21J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 成都市輔君專利代理有限公司 51120
• 代理人: 張堰黎

本實用新型公開了一種鉚接機器人。包括：機器人部分設置于底架上通過液壓快換盤與鉚接工具快速可拆卸聯接，位置視覺識別部分設置于液壓快換盤一側并固定于機器人部分前端第六軸上，鉚釘自動上料部分設置于安裝底板上，安裝底板通過兩級減振結構固定于底架上，鉚槍尾料收集部分用于收集鉚接過程產生的尾料，鉚接質量判斷部分是用于鉚接數據的采集、處理和鉚接曲線的生成，實現鉚接質量的判斷。本實用新型提供的鉚接機器人系統能夠實現特定鉚接工位鉚釘的無人快速安裝，減振結構有效隔離振動源對機器人鉚接作業的干擾，徑向和軸向緩沖機構能夠吸收鉚釘安裝過程中軸向和徑向的沖擊能量，保證了鉚接機器人系統的工作精度和鉚接機器人機構的使用壽命。

技術領域

本實用新型屬于鉚接緊固技術領域，尤其屬于鉚接緊固智能設備設計制造技術領域，特別涉及一種拉鉚釘緊固連接智能設備系統，具體為一種鉚接機器人，屬鉚接類(B21J)。

背景技術

拉鉚緊固連接技術在鐵路、航空、汽車、船舶等行業均得到了廣泛應用，但在固定工位大批量的安裝使用過程中，需要操作人員手持鉚接工具進行鉚接，對于鉚接數量較多的工況，操作人員勞動強度較大，同時因操作人員和檢查人員的疏忽，很可能出現漏鉚、漏檢或錯檢等問題，給系統運行帶來了較大的安全隱患。

中國專利201621343316.1公開了一種機器人自動鉚接設備，包括工作臺，工作臺上設置有夾具，工作臺一側安裝有拉鉚機構，拉鉚機構包括裝配機械人和振動盤，裝配機器人上安裝有鉚接機構，鉚接機構包括翻轉座，翻轉座上安裝有電機，電機的輸出軸上安裝有鉚接安裝板，鉚接安裝板上并排設置有鉚接氣缸和送料旋轉氣缸，鉚接氣缸的活塞桿上安裝有拉鉚頭，拉鉚頭外周面設置有與拉鉚螺母配合的外螺紋，送料旋轉氣缸的活塞桿上安裝有可轉動的接料板，振動盤的出料口處安裝有吸料管，吸料管端部連接送料管，吸料管與送料管內徑與拉鉚螺母尺寸對應，送料管出口對應接料板布置。

該專利只能用于拉鉚螺母的自動鉚接，安裝工具是氣動鉚接工具，不能滿足拉斷式拉鉚釘的自動鉚接。

發明內容

本實用新型根據現有技術的不足公開了一種鉚接機器人。本實用新型的目的是提供一種能夠進行無人快速安裝，實現自動更換鉚接工具部分、自動找正鉚接位置孔、自動完成上料裝釘、自動完成鉚接以及鉚接質量的自動判定和儲存等功能的鉚接機器人。

本實用新型采用的技術方案如下：

鉚接機器人系統，由機器人部分、鉚接工具部分、位置視覺識別部分、鉚釘自動上料部分、鉚槍尾料收集部分和鉚接質量判斷部分構成，其特征在于：

機器人部分設置于底架上，通過液壓快換盤與鉚接工具部分快速可拆卸聯接，用于完成鉚接工具全空間移動定位；

位置視覺識別部分設置于液壓快換盤一側并固定于機器人部分前端第六軸上，用于按鉚接順序對鉚接位拍照處理并傳送圖像信息；

鉚釘自動上料部分設置于安裝底板上，安裝底板通過兩級減振結構固定于底架上；包括振動盤和旋轉臺，用于將鉚釘按一定方向送至直線段位置，再由旋轉臺進行旋轉分料，完成鉚釘由緊密排列方式到單件精確傳送定位；

鉚槍尾料收集部分用于收集鉚接過程產生的尾料；鉚接質量判斷部分是用于鉚接數據的采集、處理和鉚接曲線的生成，實現鉚接質量的判斷。

進一步所述兩級減振結構是鉚釘自動上料部分首先固定于一級底板上，一級底板通過減振座固定于二級底板上，二級底板通過減振座固定于底架上。

進一步所述減振座由順序嵌入套裝的減振螺母、減振橡膠墊、減振支架構成，減振螺母為倒T形結構，T形的橫腳嵌入減振橡膠墊底面的橫向凹槽中緊配合固定，T形的豎腳端部為螺母螺旋與底板或底架連接固定、豎腳外周嵌入減振橡膠墊中緊配合固定；減振支架為具有兩翼的中空殼結構，兩翼設置通孔用于螺栓與底板或底架連接固定，中空殼結構與減振橡膠墊外表結構匹配實現壓緊固定；減振螺母和減振支架下端面均通過減振橡膠墊與底板或底架緩沖固定。