[實用新型]鉚接機器人系統

有效

• 申請號: 201920896004.0
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210586969U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 趙祥云;劉宇;鄧濤;李偉;余濤;郭龍;張帥;李坤;楊林
• 申請（專利權）人: 眉山中車緊固件科技有限公司
• 主分類號: B21J15/32
• 分類號: B21J15/32;B21J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 成都市輔君專利代理有限公司 51120
• 代理人: 張堰黎

1.鉚接機器人系統，由機器人部分、鉚接工具部分、位置視覺識別部分、鉚釘自動上料部分、鉚槍尾料收集部分和鉚接質量判斷部分構成，其特征在于：

機器人部分設置于底架上，通過液壓快換盤與鉚接工具部分快速可拆卸聯接，用于完成鉚接工具全空間移動定位；

位置視覺識別部分設置于液壓快換盤一側并固定于機器人部分前端第六軸上，用于按鉚接順序對鉚接位拍照處理并傳送圖像信息；

鉚釘自動上料部分設置于安裝底板上，安裝底板通過兩級減振結構固定于底架上；包括振動盤和旋轉臺，用于將鉚釘按一定方向送至直線段位置，再由旋轉臺進行旋轉分料，完成鉚釘由緊密排列方式到單件精確傳送定位；

鉚槍尾料收集部分用于收集鉚接過程產生的尾料；鉚接質量判斷部分是用于鉚接數據的采集、處理和鉚接曲線的生成，實現鉚接質量的判斷。

2.根據權利要求1所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述兩級減振結構是鉚釘自動上料部分固定于一級底板上，一級底板通過減振座固定于二級底板上，二級底板通過減振座固定于底架上。

3.根據權利要求2所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述減振座由順序嵌入套裝的減振螺母、減振橡膠墊、減振支架構成，減振螺母為倒T形結構，T形的橫腳嵌入減振橡膠墊底面的橫向凹槽中緊配合固定，T形的豎腳端部為螺母螺旋與底板或底架連接固定、豎腳外周嵌入減振橡膠墊中緊配合固定；減振支架為具有兩翼的中空殼結構，兩翼設置通孔用于螺栓與底板或底架連接固定，中空殼結構與減振橡膠墊外表結構匹配實現壓緊固定；減振螺母和減振支架下端面均通過減振橡膠墊與底板或底架緩沖固定。

4.根據權利要求1所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述鉚接工具部分設置緩沖結構并通過液壓快換盤與機器人部分快速可拆卸聯接；所述緩沖結構包括徑向緩沖結構和軸向緩沖結構。

5.根據權利要求4所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述徑向緩沖結構由鉚接工具部分油缸缸體兩側對稱夾緊固定的緩沖裝置構成，所述緩沖裝置由依次排列的徑向緩沖底板、徑向緩沖膠板和徑向緩沖蓋板構成。

6.根據權利要求5所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述軸向緩沖結構由軸向緩沖基板、軸向緩沖滑臺、緩沖導桿、緩沖氣缸、磁環和磁桿構成；軸向緩沖基礎板與油缸缸體聯接固定，軸向緩沖基礎板設置兩根緩沖導桿、一根磁桿，軸向緩沖滑臺在兩根緩沖導桿上滑動，軸向緩沖滑臺兩側通過緩沖氣缸與軸向緩沖基礎板聯接，軸向緩沖滑臺中部設置磁環可滑動套裝在磁桿上，軸向緩沖滑臺與徑向緩沖機構的徑向緩沖蓋板聯接固定。

7.根據權利要求6所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述磁桿頂端軸向緩沖基礎板設置磁滯位移傳感器。

8.根據權利要求1所述的鉚接機器人系統，其特征在于：所述機器人部分包括設置于底架用于橫向移動的機器人第七軸，機器人部分的基座通過安裝座板沿機器人第七軸實現橫向移動，機器人部分基座上設置機器人第六軸，機器人第六軸端部通過液壓快換盤與鉚接工具部分快速可拆卸聯接用于實現全向移動。

9.根據權利要求1所述的鉚接機器人系統，其特征在于：提供鉚接工具鉚接動力的液壓泵站設置于安裝底板上。