[實用新型]一種真空吸附爬行運動機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920893234.1
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN210942025U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王玉林
• 申請（專利權(quán)）人: 王玉林
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi);禹小明

本實用新型公開了一種真空吸附爬行運動機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包括兩個同步主動輪，以及真空吸附履帶和真空腔室；所述真空吸附履帶套設(shè)在兩個所述同步主動輪上，并可隨兩個同步主動輪的同步轉(zhuǎn)動而同步發(fā)生移動；所述真空吸附履帶上設(shè)置有真空吸附組件；所述真空腔室與真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件連通，并可為真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件提供真空以抓牢吸附面；所述真空腔室與驅(qū)動兩個同步主動輪的動力驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，并可隨驅(qū)動兩個同步主動輪的動力驅(qū)動機(jī)構(gòu)發(fā)生同步移動。該機(jī)構(gòu)能在包括玻璃墻的墻面快速爬行，并在遇到墻面彎角時能夠自行跨域而無需人工搬移；且結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，并能有效防止真空泄漏，生產(chǎn)成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及真空吸附移動運動技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種真空吸附爬行運動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，生產(chǎn)物料的轉(zhuǎn)移、產(chǎn)品的下料、產(chǎn)品的擺放等均可見真空吸附的身影。而且，真空吸附還用于爬墻機(jī)器人的行走技術(shù)中。其中，真空吸附用于爬墻機(jī)器人，主要是將機(jī)器人的爬行履帶設(shè)計成真空吸附爬行履帶，使機(jī)器人通過真空吸附爬行履帶克服自身重力沿墻面行進(jìn)。

然而，現(xiàn)有的真空吸附爬行履帶仍存在諸多不足，包括：（1）運行速度較慢，不能快速爬行；（2）需多個吸附件同時進(jìn)行吸附工作才能牢固抓緊吸附面，因而在遇到彎角時不能自行跨越，仍需要人工進(jìn)行搬移；（3）為避免真空泄漏，通常設(shè)計的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜；而且，通常多個吸附件就對應(yīng)需要多個抽真空裝置，生產(chǎn)成本高。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，提供了一種真空吸附爬行運動機(jī)構(gòu)。該爬行運動機(jī)構(gòu)能夠在包括玻璃墻的墻面爬行，且爬行速度快；并且，能通過局部的吸附組件進(jìn)行吸附而牢固抓緊吸附面，從而在遇到墻面彎角時能夠自行跨域而無需人工搬移；同時，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，并能有效防止真空泄漏，有效降低生產(chǎn)成本。

本實用新型的目的通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)。

一種真空吸附爬行運動機(jī)構(gòu)，包括兩個同步主動輪，以及真空吸附履帶和真空腔室；

所述真空吸附履帶套設(shè)在兩個所述同步主動輪上，并可隨兩個所述同步主動輪的同步轉(zhuǎn)動而發(fā)生同步移動，使整體機(jī)構(gòu)移動；所述真空吸附履帶上設(shè)置有真空吸附組件；

所述真空腔室與所述真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件連通，并可為所述真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件提供真空，使所述真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件通過真空吸附抓牢吸附面；

所述真空腔室與兩個所述同步主動輪連接，并可隨兩個所述同步主動輪的發(fā)生同步行進(jìn)移動。

優(yōu)選的，所述真空腔室的腔體可通過軸承與所述同步主動輪的主軸部位連接，或者所述真空腔室與驅(qū)動兩個所述同步主動輪的動力驅(qū)動機(jī)構(gòu)固接，從而間接與所述同步主動輪連接，使所述真空腔室可隨兩個所述同步主動輪發(fā)生同步行進(jìn)移動。

優(yōu)選的，所述真空吸附履帶包括履帶本體，所述真空吸附組件設(shè)置在所述履帶本體的外表面上；所述履帶本體上開設(shè)有真空連通孔；

所述真空腔室設(shè)置在兩個所述同步主動輪之間、并位于所述真空吸附履帶的閉環(huán)圈內(nèi)；所述真空腔室的一側(cè)緊貼于所述履帶本體的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室的緊貼所述履帶本體的一側(cè)上開設(shè)有第一真空接口；

所述真空腔室通過所述第一真空接口和所述真空連通孔與所述真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的真空吸附組件真空連通，并為所述真空吸附履帶的靠近吸附面一端上的所述真空吸附組件提供真空。

更優(yōu)選的，所述第一真空接口為與所述真空吸附履帶的滑動方向垂直的陣列槽。

更優(yōu)選的，所述真空腔室的與所述真空吸附履帶緊貼的面上設(shè)置有潤滑墊。

更進(jìn)一步優(yōu)選的，所述潤滑墊為聚四氟乙烯潤滑墊。