[實用新型]一種用于特種機器人測試的自動可調臺階裝置

有效

• 申請號: 201920889552.0
• 申請日: 2019-06-13
• 公開（公告）號: CN209745576U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 林景彩;封影;鄭耿峰;陳照春
• 申請（專利權）人: 福建省特種設備檢驗研究院
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 35233 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 程春寶<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型提供了一種用于特種機器人測試的自動可調臺階裝置，包括依次并排設置的多個臺階結構、驅動單元、多個變速箱和位移傳感器，其特征在于：所述臺階結構包括臺階及設置于臺階下方且用于調節所述臺階踏面升降的升降機構，所述變速箱設置于所述升降機構下方，每個臺階結構內均對應設置有一個變速箱，以利于所述變速箱能夠對所述升降機構進行變速操作；所述位移傳感器固定設置于最左側臺階內，所述位移傳感器位于最左側臺階內升降機構的左側；所述驅動單元設置于所述臺階結構的左方，且所述驅動單元連接所述變速箱且與所述位移傳感器電性連接；本實用新型的結構簡單，操作便捷，能夠完成臺階高度的自動調整，對特種機器人的越障性能進行測試。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是一種用于特種機器人測試的自動可調臺階裝置。

背景技術

機器人多級臺階通過性反映了機器人越障性能。機器人面臨的環境多為非結構地形環境，非結構地形環境是多樣的、復雜的三維地形，包括天然形成的起伏、崎嶇地形，以及人工修建的坡路、階梯、溝道等人工地形。這些地形通常簡化為斜坡、臺階、連續臺階、溝道等具有典形特征的地形。

連續臺階攀爬測試是機器人越障性能測試項目之一。ASTM E2804-2011 StandardTest Method for Evaluating Emergency Response Robot Capabilities：Mobility：Confined Area Obstacles：Stairs Landings對機器人攀爬臺階作了規定，DB13/T 1483-2011《礦用井下機器人》6.10.7臺階攀爬試驗也作了規定；因此，建立機器人運動測試試驗臺對機器人進行測試，通過實驗來分析機器人的真實運動性能，對于機器人的運動性能分析和優化設計等具有重要的應用價值。

發明內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種用于特種機器人測試的自動可調臺階裝置，能夠完成臺階高度的自動調整，對特種機器人的越障性能進行測試。

本實用新型采用了以下方法來實現：一種用于特種機器人測試的自動可調臺階裝置，包括依次并排設置的多個臺階結構、驅動單元、多個變速箱和位移傳感器，其特征在于：所述臺階結構包括臺階及設置于臺階下方且用于調節所述臺階踏面升降的升降機構，所述變速箱設置于所述升降機構下方，每個臺階結構內均對應設置有一個變速箱，以利于所述變速箱能夠對所述升降機構進行變速操作；所述位移傳感器固定設置于最左側臺階內，所述位移傳感器位于最左側臺階內升降機構的左側；所述驅動單元設置于所述臺階結構的左方，且所述驅動單元連接所述變速箱且與所述位移傳感器電性連接；所述升降機構包括由所述驅動單元帶動的螺桿和帶動臺階上下升降的套筒，所述套筒上端固定于所述臺階內上表面中部，所述套筒下端固定設置有一螺母，所述螺桿下端與所述變速箱連接，所述螺桿上端螺旋穿過所述螺母設置于所述套筒內，以利于驅動單元控制升降機構帶動臺階上下升降。

進一步的，所述驅動單元包括控制箱、伺服電機和減速器，所述控制箱設置于所述臺階結構的左方，所述控制箱電性與所述伺服電機連接，所述伺服電機輸出軸由左至右依次穿過所述減速器和所述變速箱固定于最右側臺階右側壁上，所述位移傳感器電性與所述控制箱連接。

進一步的，最右側臺階的右側面連接有用于放置特種機器人的平臺。

進一步的，每個臺階升降螺桿螺距相同，螺距為P；所述升降機構由所述伺服電機驅動，所述伺服電機連接至各臺階的變速箱，所述變速箱帶動螺桿，使得臺階踏面進行升降。

本實用新型的有益效果在于：本實用新型在裝置中加入了驅動單元和升降機構，使得通過驅動單元驅動升降機構，再通過升降機構進行臺階高度的自動調節，降低工作人員的勞動強度；通過控制伺服電機，可精確控制臺階踏面的高度上升或下降，來滿足測試的各種需求；本實用新型結構簡單，操作便捷，可以根據需要調節不同的臺階高度，從而構建出靈活多變的測試臺階，實現機器人的越障性能測試。

附圖說明