[實用新型]一種天車吊物擺動角度實時控制系統

有效

• 申請號: 201920885700.1
• 申請日: 2019-06-13
• 公開（公告）號: CN211004240U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李弢霖;李斌;夏藝萌;王敏學;駱亦琦;梁瀟瀟
• 申請（專利權）人: 湖南釜晟智能科技有限責任公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/06;B66C13/46
• 代理公司: 北京尚鉞知識產權代理事務所(普通合伙) 11723
• 代理人: 王志東

一種天車吊物擺動角度實時控制系統，包括：用于處理和分析數據的數據處理系統；與數據處理系統連接的，用于驅動天車移動的驅動系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測貨物運行過程中的擺動角度的角度測量系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測天車運動速度的速度監測裝置。本實用新型相較于現有技術，能夠使得天車與貨物在啟動階段和制動階段，最快速度的消擺，提高貨物運輸的穩定性，提高運輸效率，降低安全事故的發生。

技術領域

本實用新型涉及一種天車控制方法，具體涉及一種天車吊物擺動角度實時控制系統，屬于港口機械技術領域。本實用新型還涉及一種天車吊物擺動角度實時控制系統。

背景技術

隨著全球貿易量的不斷提高，港口的吞吐量要求越來越高。在港口不擴建的前提下，提高港口門式起重機天車的運行效率，能夠大大提高港口門式起重機的工作效率。

但天車運行是一個非常復雜的非線性系統，主要分為3個控制部分：起動階段、穩定運行階段、制動階段。在這三個階段中，由于天車與貨物為柔性連接，貨物相對于天車形成擺動。會極大影響天車運行過程中的平穩性，使得天車在整個運行過程中不穩定，運行速度慢，極大影響生產效率，若到達目的地時，貨物還存在擺動，則天車還需要額外的操作使得貨物停止擺動，浪費時間。同時，還容易導致安全事故的發生。

那么一般在起動階段，通過控制小車的加速度，實現吊擺消擺，在消擺位置小車速度達到全速，隨后的中間過程，小車以最大速度勻速無擺前進，這樣在作業過程中大部分時間，小車速度最高運行。當小車接近目標位置時，同樣通過控制小車的加速度，實現與起動階段相反的過程。當達到卸料目的地時，吊擺完成消擺。卸料過程為靜態卸料，吊具在目標位置上方。

因此，如何提供一種天車吊物擺動角度實時控制系統，能夠使得天車與貨物在啟動階段和制動階段，最快速度的消擺，提高貨物運輸的穩定性，提高運輸效率，降低安全事故的發生，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型能夠使得天車與貨物在啟動階段和制動階段，最快速度的消擺，提高貨物運輸的穩定性，提高運輸效率，降低安全事故的發生。本實用新型提供一種天車吊物擺動角度實時控制系統，包括：用于處理和分析數據的數據處理系統；與數據處理系統連接的，用于驅動天車移動的驅動系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測貨物運行過程中的擺動角度的角度測量系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測天車運動速度的速度監測裝置。

根據本實用新型的第一個實施方案，提供的一種天車吊物擺動角度實時控制系統。

一種天車吊物擺動角度實時控制系統，包括：用于處理和分析數據的數據處理系統；與數據處理系統連接的，用于驅動天車移動的驅動系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測貨物運行過程中的擺動角度的角度測量系統；與數據處理系統連接的，用于實時監測天車運動速度的速度監測裝置。

進一步地，作為本實用新型一種更為優選地實施方案，所述數據處理系統包括：用于運算數據的中央數據處理器；與中央數據處理器連接的，用于接收天車移動指令的運行距離輸入模塊；與中央數據處理器連接的，用于控制驅動系統的驅動執行模塊；與中央數據處理器連接的，用于獲取速度信息的速度信息輸入模塊；與中央數據處理器連接的，用于獲取擺動角度信息的角度信息輸入模塊。

進一步地，作為本實用新型一種更為優選地實施方案，所述擺場識別裝置用于識別貨物重心的擺長具體為：所述擺長識別裝置為絕對式編碼器。

進一步地，作為本實用新型一種更為優選地實施方案，所述驅動系統用于驅動天車移動具體為：所述驅動系統包括：設置在天車主體下方的移動車架；設置在移動車架上的從動輪和驅動輪；設置在移動車架上，用于帶動驅動輪轉動的電機。

進一步地，作為本實用新型一種更為優選地實施方案，所述電機為交流電機。