[實用新型]一種手臂角度可調的機械手

有效

• 申請號: 201920865273.0
• 申請日: 2019-06-10
• 公開（公告）號: CN210282293U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 周開祥;金超超;陳富乳
• 申請（專利權）人: 寧波偉立機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型公開了一種手臂角度可調的機械手，涉及機械手技術領域；包括立柱，所述立柱頂端設有橫梁，所述橫梁上滑動連接有滑板，所述滑板上設有調節板，所述滑板上設有若干圓弧長孔，每個圓弧長孔的走向均處于同一個圓上，所述調節板在圓弧長孔對應位置固接有調節螺柱，所述調節螺柱位于圓弧長孔內，所述調節螺柱上螺紋連接有調節螺母，所述滑板位于調節螺母與調節板之間，所述調節螺母抵靠在滑板上，所述調節板上固接有手臂，所述手臂底端設有抓手。本實用新型手臂傾斜放置且手臂角度可調整，從而可以完美避開周圍物體，從而能很好拿取產品。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，特別涉及一種手臂角度可調的機械手。

背景技術

機械手廣泛用于拿取產品，目前常規的機械手的手臂是豎直放置的，機械手的抓手只能豎直上下，而很多情況下，抓手安裝在手臂下端，此時，豎直下降的方式容易與周圍物體發生干涉，從而損壞周圍物體及機械手。

中國專利授權公告號CN104924061B，專利名稱“水平關節鎖螺絲機械手及采用該機械手的全自動生產線”公開了一種水平關節鎖螺絲機械手及采用該機械手的全自動生產線，該機械手包括固定支座、水平伸縮機構、旋轉機構、垂直升降機構和擰螺絲裝置；旋轉機構通過水平伸縮機構設置在固定支座上，垂直升降機構設置在旋轉機構上，擰螺絲裝置設置在垂直升降機構上。該發明雖然結構簡單，但是只能垂直升降，容易與周圍物體產生干涉，從而損壞周圍物體及機械手。

發明內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術中機械手容易與周圍物體產生干涉，從而損壞周圍物體及機械手的缺點，提出一種手臂傾斜放置且手臂角度可調整，從而可以完美避開周圍物體的機械手，從而防止損壞自身及周圍物體的機械手。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種手臂角度可調的機械手，包括立柱，所述立柱頂端設有橫梁，所述橫梁可在立柱頂端轉動，所述橫梁上滑動連接有滑板，所述滑板上設有調節板，所述滑板上設有若干圓弧長孔，每個圓弧長孔的走向均處于同一個圓上，所述調節板在圓弧長孔對應位置固接有調節螺柱，所述調節螺柱位于圓弧長孔內，所述調節螺柱上螺紋連接有調節螺母，所述調節板上固接有手臂，所述手臂傾斜放置，所述手臂底端設有抓手。立柱起到支撐的作用，立柱頂端與橫梁轉動連接，橫梁可以在立柱頂端轉動，另外，滑板可以在橫梁上滑動，同時，調節板可以在滑板上轉動，最終使得抓手有三個自由度，方便抓取產品，本實用新型中，手臂為傾斜狀，同時，手臂可以調整角度，需要調整角度的時候，松開調節螺母，然后轉動調節板，調節螺柱在圓弧長孔內移動，調節板旋轉中心為圓弧長孔對應的圓的圓心重合，調整到需要的角度的時候，擰緊調節螺母即可，很方便，抓手用于抓取產品。

作為優選，立柱上設有第一伺服電機，所述第一伺服電機包括第一輸出端，所述第一伺服電機的第一輸出端位于立柱頂端，所述第一伺服電機的第一輸出端上固接有連接件，所述橫梁固接在連接件上。第一伺服電機帶動第一輸出端旋轉，第一輸出端帶動連接件旋轉，連接件帶動橫梁旋轉。

作為優選，橫梁上固接有第二伺服電機，所述橫梁上沿著其軸向設有同步帶，所述第二伺服電機包括第二輸出端，所述第二伺服電機的第二輸出端與同步帶連接，所述橫梁沿著其軸向設有導軌，所述滑板靠近導軌一個設有導塊，所述導塊上設有與導軌適配的導槽，所述導軌位于導槽內并與導槽滑動連接，所述同步帶與滑板連接。第二伺服電機帶動滑塊在橫梁上移動，傳統的機械手，幾乎都采用氣動傳動，氣動系統在其兩端的極限位置突然停止時會振動。在手臂末端穩定之前，不能進行精確的脫模。這種延遲會導致更長的循環時間。本實用新型采用伺服電機驅動，很好避免這種情況。

作為優選，滑板在圓弧長孔對應的圓的圓心的位置設有定位孔，所述調節板在定位孔處設有定位柱，所述定位柱位于定位孔內并與定位孔轉動連接。增設定位柱，在松開調節螺母的時候，定位柱可以支撐調節板。