[實(shí)用新型]一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920865273.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210282293U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周開(kāi)祥;金超超;陳富乳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波偉立機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，包括立柱，其特征在于，所述立柱頂端設(shè)有橫梁，所述橫梁可在立柱頂端轉(zhuǎn)動(dòng)，所述橫梁上滑動(dòng)連接有滑板，所述滑板上設(shè)有調(diào)節(jié)板，所述滑板上設(shè)有若干圓弧長(zhǎng)孔，每個(gè)圓弧長(zhǎng)孔的走向均處于同一個(gè)圓上，所述調(diào)節(jié)板在圓弧長(zhǎng)孔對(duì)應(yīng)位置固接有調(diào)節(jié)螺柱，所述調(diào)節(jié)螺柱位于圓弧長(zhǎng)孔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)螺柱上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺母，所述調(diào)節(jié)板上固接有手臂，所述手臂傾斜放置，所述手臂底端設(shè)有抓手。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述立柱上設(shè)有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)包括第一輸出端，所述第一伺服電機(jī)的第一輸出端位于立柱頂端，所述第一伺服電機(jī)的第一輸出端上固接有連接件，所述橫梁固接在連接件上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述橫梁上固接有第二伺服電機(jī)，所述橫梁上沿著其軸向設(shè)有同步帶，所述第二伺服電機(jī)包括第二輸出端，所述第二伺服電機(jī)的第二輸出端與同步帶連接，所述橫梁沿著其軸向設(shè)有導(dǎo)軌，所述滑板靠近導(dǎo)軌一個(gè)設(shè)有導(dǎo)塊，所述導(dǎo)塊上設(shè)有與導(dǎo)軌適配的導(dǎo)槽，所述導(dǎo)軌位于導(dǎo)槽內(nèi)并與導(dǎo)槽滑動(dòng)連接，所述同步帶與滑板連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述滑板在圓弧長(zhǎng)孔對(duì)應(yīng)的圓的圓心的位置設(shè)有定位孔，所述調(diào)節(jié)板在定位孔處設(shè)有定位柱，所述定位柱位于定位孔內(nèi)并與定位孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述滑板的邊緣處螺紋連接有用于防止調(diào)節(jié)板在手臂的作用下旋轉(zhuǎn)的止動(dòng)螺桿，所述止動(dòng)螺桿包括螺柱，所述止動(dòng)螺桿的螺柱端部從圓弧長(zhǎng)孔的端部進(jìn)入圓弧長(zhǎng)孔內(nèi)部并抵靠在調(diào)節(jié)螺柱上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述手臂包括手臂主體及手臂滑行體，所述手臂主體固接在調(diào)節(jié)板上，所述手臂滑行體的軸與手臂主體的軸平行，所述手臂滑行體與手臂主體滑動(dòng)連接，所述手臂主體頂端設(shè)有張緊輪，所述手臂主體底端設(shè)有主動(dòng)輪，所述張緊輪與主動(dòng)輪之間通過(guò)一條第二同步帶連接，所述手臂滑行體與第二同步帶連接，所述抓手固接在手臂滑行體底端，所述主動(dòng)輪與一個(gè)第三伺服電機(jī)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種手臂角度可調(diào)的機(jī)械手，其特征在于，所述手臂主體頂端固接有支架，所述支架下方設(shè)有夾頭，所述夾頭包括凹槽，所述凹槽的開(kāi)口方向朝向主動(dòng)輪一側(cè)，所述夾頭的凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有所述張緊輪，所述夾頭靠近支架一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)柱，所述調(diào)節(jié)柱穿過(guò)支架，所述調(diào)節(jié)柱上螺紋連接有張緊螺母，所述支架位于張緊螺母與夾頭之間。