[實用新型]TOF傳感器、機器視覺系統有效

申請號：	201920860932.1	申請日：	2019-06-10
公開（公告）號：	CN210572750U	公開（公告）日：	2020-05-19
發明（設計）人：	梅健	申請（專利權）人：	炬佑智能科技（蘇州）有限公司
主分類號：	G01S17/89	分類號：	G01S17/89;G01S7/481;G01S17/48;G01S17/93;B25J19/02
代理公司：	上海盈盛知識產權代理事務所(普通合伙) 31294	代理人：	董琳
地址：	215104 江蘇省蘇州市吳中區***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	tof 傳感器機器視覺系統
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【說明書】：

本實用新型涉及一種TOF傳感器以及一種機器視覺系統，所述TOF傳感器包括：像素陣列，所述像素陣列至少包括兩個以上具有不同傳感精度的傳感區域，傳感精度越大的傳感區域輸出的傳感信號越強。所述TOF傳感器在滿足檢測精度要求的前提下，能夠降低成本。

技術領域

本實用新型涉及傳感技術領域，尤其涉及一種TOF傳感器、一種機器視覺系統。

背景技術

機器視覺是人工智能正在快速發展的一個分支。簡單說來，機器視覺就是用機器代替人眼來做測量和判斷。機器視覺系統通過傳感器將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，得到被攝目標的形態信息，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制現場的設備動作。例如掃地機器人、自動駕駛、地圖建模等，均需要通過視覺系統實現物體識別、避障等目的。

通常，機器人在前進方向上，對于與機器人自身高度相當的場景更為關心，而對于旁側或者全場景的環境只需要一定程度的了解，精度需求較低。例如對于掃地機器人的避障操作中，需要能夠在前進方向上遇到障礙物時作及時剎車或轉向，只需要能夠判斷前進方向時是否有障礙物，但是對于障礙物的視覺精度要求并不高。

因此，對于機器人視覺范圍內的不同區域，具有不同的檢測精度需求。而現有技術中，通常采用的傳感器均以機器人視覺范圍內的最高精度需求進行設計，對整個視覺范圍內的檢測精度均滿足最高精度需求，雖然能夠實現視覺精度要求，但是卻導致成本較高?；蛘?，后期需要通過對局部區域進行算法校正，以提高精度，實現難度較高。

如何在滿足機器視覺精度要求的前提下，進一步降低產品成本，是目前亟待解決的問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是，提供一種TOF傳感器以及機器視覺系統，在滿足實際應用場景的傳感精度要求的前提下，降低產品成本。

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種TOF傳感器，包括像素陣列，所述像素陣列至少包括兩個以上具有不同傳感精度的傳感區域，傳感精度越大的傳感區域輸出的傳感信號越強。

可選的，所述兩個以上具有不同傳感精度的傳感區域的像素單元的尺寸與各傳感區域的傳感精度正相關。

可選的，所述兩個以上具有不同傳感精度的傳感區域的像素單元內的感光元件的數量與各傳感區域的傳感精度正相關

可選的，所述兩個以上具有不同傳感精度的傳感區域的像素單元的感光性能與各傳感區域的傳感精度正相關。

可選的，不同傳感精度的傳感區域間隔分布。

可選的，不同傳感精度的傳感區域具有相同的像素單元；還包括處理單元，所述處理單元以傳感區域內一個以上的像素單元的傳感信號之和作為一個有效傳感信號進行處理，所述有效傳感信號對應的像素單元的數量與傳感區域的傳感精度正相關。

本實用新型的技術方案還提供一種機器視覺系統，包括：上述任一項所述的TOF傳感器；所述機器視覺系統的視覺范圍包括兩個以上的不同精度要求的視覺區域，不同的視覺區域對應于所述TOF傳感器的像素陣列的不同傳感區域，各個傳感區域的傳感精度與各視覺區域的精度要求對應。