[實用新型]一種自律行走機器人

有效

• 申請號: 201920858364.1
• 申請日: 2019-06-10
• 公開（公告）號: CN211299808U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 王旭寧;王鵬程;沈斌;徐偉
• 申請（專利權）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型揭示了一種自律行走機器人，包括處理器、機器人主體以及設置于機器人主體上的碰撞板，碰撞板上設置有至少兩個彈性波傳感器，彈性波傳感器位于碰撞板的后方，并電連接處理器。本實用新型所揭示的自律行走機器人，能夠通過彈性波傳感器檢測碰撞板的振動波形，從而確定碰撞發生的位置以及力度，為自律行走機器人的避障以及行走提供了決策依據。

技術領域

本實用新型涉及地面清潔機器人領域，更具體地說，涉及一種自律行走機器人。

背景技術

近年來，隨著人們生活水平的提高以及清潔類產品的智能化程度日益提升，掃地機器人作為一款新興的地面清潔設備，受到了消費者的廣泛青睞。

對掃地機器人而言，為了避免與障礙物直接地、頻繁地發生碰撞，通常需要設置碰撞板，對掃地機器人形成保護，并基于碰撞傳感器執行相應的避障策略。然而，現有的掃地機，其碰撞傳感器主要為光電開關，碰撞過程中，通過檢測光電信號是否被遮蔽，來確定碰撞的發生以及碰撞的方向。參考公開號為CN204931587U的實用新型專利，采用光電開關來進行碰撞檢測，涉及的電路及結構方案復雜，一方面需要碰撞板、推桿等結構的配合，另一方面光電開關與線路板之間的走線復雜，極大地增加了掃地機產品的生產制造難度，并推高了掃地機產品的成本。

因而，現有地面清潔機器人的碰撞檢測方案，仍有很大的改進空間。

實用新型內容

本實用新型為解決上述現有技術中存在的技術問題，提供了一種自律行走機器人，該自律行走機器人包括處理器、機器人主體以及碰撞板，其碰撞板上設置有至少兩個彈性波傳感器，自律行走機器人能夠根據彈性波傳感器所檢測到的彈力信號來判斷碰撞情況，從而對障礙物進行有效的規避。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：

一種自律行走機器人，包括處理器、機器人主體以及設置于機器人主體上的碰撞板，碰撞板上設置有至少兩個彈性波傳感器，彈性波傳感器位于碰撞板的后方，并電連接處理器。

進一步地，碰撞板為弧形或匚字形，碰撞板位于機器人主體的前部并半包圍機器人主體。

進一步地，碰撞板與機器人主體之間設置有緩沖部件。

進一步地，緩沖部件包括緩沖桿、緩沖彈簧、緩沖墊和/或緩沖氣囊。

進一步地，碰撞板與機器人主體之間活動連接，自律行走機器人還設置有清潔部件。

進一步地，碰撞板為弧形碰撞板，彈性波傳感器分設于弧形碰撞板的左右兩端。

進一步地，碰撞板為匚字形碰撞板，彈性波傳感器分設于匚字形碰撞板的正面板的左右兩側。

進一步地，彈性波傳感器兩個為一組，關于碰撞板的豎直中心軸左右對稱設置。

進一步地，碰撞板上開設有透光視窗，透光視窗的相應位置處設置有接近傳感器。

進一步地，透光視窗的位置與彈性波傳感器對應，透光視窗與對應位置處的彈性波傳感器相距不超過5cm。

本實用新型技術方案的有益效果如下：

本實用新型所揭示的一種自律行走機器人，設置有碰撞板，其碰撞板上設置有至少兩個彈性波傳感器。其中，彈性波傳感器與自律行走機器人的處理器電連接，在發生碰撞時，彈性波傳感器能夠直接檢測碰撞板的振動情況，獲知彈力信號并將彈力信號傳輸至處理器，從而幫助自律行走機器人實現避障和防碰撞。采用彈性波傳感器實現自律行走機器人的碰撞檢測，無需依賴推桿等復雜的機械結構，且能夠使碰撞相關的電氣線路大幅簡化，從而大大降低了掃地機產品的開發難度以及成本。

附圖說明

圖1涉及本實用新型第一實施例中所述自律行走機器人的結構示意圖；