[實用新型]一種類圓果蔬采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920849645.0
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN210840726U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏鋒濤;史云鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 王蕊轉(zhuǎn)

本實用新型公開了一種類圓果蔬采摘裝置，包括履帶小車，履帶小車上表面連接有升降裝置，升降裝置連接大臂的一端，大臂另一端與小臂一端連接，小臂另一端與機械手連接。升降裝置包括兩個相互平行的軌道a，軌道a固接于履帶小車上表面；每個軌道a上均架設(shè)有滑塊a；還包括剪叉式升降機構(gòu)剪叉式升降機構(gòu)包括底層剪叉機構(gòu)、若干個中間層剪叉機構(gòu)、頂層剪叉機構(gòu)。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，易于裝配、維修時間較短；制造工藝簡單，可大批量生產(chǎn)；且有自鎖裝置，可靠性高，能適應(yīng)多種復(fù)雜作業(yè)環(huán)境，滿足不同用戶的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于農(nóng)業(yè)自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種類圓果蔬采摘裝置。

背景技術(shù)

中國是世界第一果蔬生產(chǎn)國和世界第一果蔬消費國，近年來我國水果總產(chǎn)量已超過6000萬噸，約占到全球產(chǎn)量的14％。果蔬的采摘作業(yè)所用勞動力占整個生產(chǎn)過程所用勞動力的33％～50％，果蔬采摘是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)鏈中最耗時耗力的一個環(huán)節(jié),其成本高、季節(jié)性強、需要大量勞動力高強度的工作，而且容易造成果實的損傷。隨著國內(nèi)人口老齡化的加劇和勞動力的不斷減少，采用機械化采摘勢在必行。

隨著工業(yè)化的迅速發(fā)展，農(nóng)業(yè)勞動力逐漸向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，采用勞動力采摘果蔬不僅成本高，而且采摘效率低，面對一些較高的果樹，人工收獲經(jīng)常需要彎腰或借助梯子登高，具有一定危險性。隨著人們生活質(zhì)量的不斷提高，人們也急切需要從這種高強度高危險性的勞動中解脫出來，因此實現(xiàn)果蔬收獲的機械化變得越來越重要，研究農(nóng)業(yè)果實采摘機械設(shè)備具有重要的意義。在果蔬收獲季節(jié)，果蔬上市具有很強的時效性，如果采摘不夠及時，很可能造成蔬果的浪費，直接影響果農(nóng)的經(jīng)濟收入，為緩解果蔬收獲季節(jié)的采摘壓力，大力發(fā)展果蔬采摘機械設(shè)備具有廣闊的市場應(yīng)用前景。盡管在某些農(nóng)業(yè)機械化種植領(lǐng)域已經(jīng)采用了一些機械化設(shè)備，但是對于農(nóng)業(yè)化機械的普及是遠遠不夠的，特別是對于果蔬采摘機械化設(shè)備的研究基本只停留在實驗室研究階段，市場應(yīng)用量極少，果蔬采摘機械化設(shè)備發(fā)展之路任重道遠。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種類圓果蔬采摘裝置，降低了蔬果采摘的勞動力成本、提高了采摘效率。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是，一種類圓果蔬采摘裝置，包括履帶小車，履帶小車上表面連接有升降裝置，升降裝置連接大臂的一端，大臂另一端與小臂一端連接，小臂另一端與機械手連接。

本實用新型的特點還在于：

升降裝置包括兩個相互平行的軌道a，軌道a固接于履帶小車上表面；每個軌道a上均架設(shè)有滑塊a；還包括剪叉式升降機構(gòu)剪叉式升降機構(gòu)包括底層剪叉機構(gòu)、若干個中間層剪叉機構(gòu)、頂層剪叉機構(gòu)；

若干個中間層剪叉機構(gòu)自下而上依次鉸接；每個中間層剪叉機構(gòu)包括兩個等長且相互平行的中間層內(nèi)剪叉臂、兩個等長且相互平行的中間層外剪叉臂；同一側(cè)的中間層內(nèi)剪叉臂中部與中間層外剪叉臂中部鉸接；

底層剪叉機構(gòu)包括兩個等長且相互平行的底層內(nèi)剪叉臂、兩個等長且相互平行的底層外剪叉臂；兩個底層外剪叉臂底端分別對應(yīng)與同側(cè)的滑塊a鉸接，頂端分別對應(yīng)與底層外連接板的端部鉸接；兩個底層外剪叉臂頂端還分別對應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層內(nèi)剪叉臂頂端鉸接；兩個底層內(nèi)剪叉臂底端分別對應(yīng)鉸接于同側(cè)的軌道a的一端，頂端分別對應(yīng)與底層內(nèi)連接板的端部鉸接；同一側(cè)的底層內(nèi)剪叉臂中部與底層外剪叉臂中部鉸接；

還包括升降平臺；升降平臺下表面固接有兩個相互平行的軌道b，每個軌道b上均架設(shè)有滑塊b；

頂層剪叉機構(gòu)包括兩個等長且相互平行的頂層內(nèi)剪叉臂、兩個等長且相互平行的頂層外剪叉臂；兩個頂層內(nèi)剪叉臂底端分別對應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層外剪叉臂頂端鉸接，頂端分別對應(yīng)鉸接于同側(cè)的軌道b的一端；兩個頂層外剪叉臂底端分別對應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層內(nèi)剪叉臂頂端鉸接，頂端分別對應(yīng)與同側(cè)的滑塊b鉸接；同一側(cè)的頂層內(nèi)剪叉臂中部與頂層外剪叉臂中部鉸接；兩個頂層內(nèi)剪叉臂底端還分別對應(yīng)與頂層內(nèi)連接板的端部鉸接；兩個頂層外剪叉臂還分別對應(yīng)與頂層外連接板的端部鉸接；