[實(shí)用新型]一種類圓果蔬采摘裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920849645.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-06
• 公開（公告）號(hào): CN210840726U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏鋒濤;史云鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 王蕊轉(zhuǎn)

1.一種類圓果蔬采摘裝置，包括履帶小車(1)，其特征在于：所述履帶小車(1)上表面連接有升降裝置(2)，升降裝置(2)連接大臂(3)的一端，大臂(3)另一端與小臂(4)一端連接，小臂(4)另一端與機(jī)械手(5)連接；

所述升降裝置(2)包括兩個(gè)相互平行的軌道a(6)，軌道a(6)固接于履帶小車(1)上表面；每個(gè)軌道a(6)上均架設(shè)有滑塊a(13)；還包括剪叉式升降機(jī)構(gòu)(7)；剪叉式升降機(jī)構(gòu)(7)包括底層剪叉機(jī)構(gòu)(8)、若干個(gè)中間層剪叉機(jī)構(gòu)(9)、頂層剪叉機(jī)構(gòu)(10)；

所述若干個(gè)中間層剪叉機(jī)構(gòu)(9)自下而上依次鉸接；每個(gè)中間層剪叉機(jī)構(gòu)(9)包括兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的中間層內(nèi)剪叉臂(16)、兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的中間層外剪叉臂(17)；同一側(cè)的中間層內(nèi)剪叉臂(16)中部與中間層外剪叉臂(17)中部鉸接；

所述底層剪叉機(jī)構(gòu)(8)包括兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的底層內(nèi)剪叉臂(11)、兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的底層外剪叉臂(12)；兩個(gè)底層外剪叉臂(12)底端分別對(duì)應(yīng)與同側(cè)的滑塊a(13)鉸接，頂端分別對(duì)應(yīng)與底層外連接板(15)的端部鉸接；兩個(gè)底層外剪叉臂(12)頂端還分別對(duì)應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層內(nèi)剪叉臂(16)頂端鉸接；兩個(gè)底層內(nèi)剪叉臂(11)底端分別對(duì)應(yīng)鉸接于同側(cè)的軌道a(6)的一端，頂端分別對(duì)應(yīng)與底層內(nèi)連接板(14)的端部鉸接；同一側(cè)的底層內(nèi)剪叉臂(11)中部與底層外剪叉臂(12)中部鉸接；

還包括升降平臺(tái)(20)；升降平臺(tái)(20)下表面固接有兩個(gè)相互平行的軌道b(23)，每個(gè)軌道b(23)上均架設(shè)有滑塊b(24)；

所述頂層剪叉機(jī)構(gòu)(10)包括兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的頂層內(nèi)剪叉臂(18)、兩個(gè)等長(zhǎng)且相互平行的頂層外剪叉臂(19)；兩個(gè)頂層內(nèi)剪叉臂(18)底端分別對(duì)應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層外剪叉臂(17)頂端鉸接，頂端分別對(duì)應(yīng)鉸接于同側(cè)的軌道b(23)的一端；兩個(gè)頂層外剪叉臂(19)底端分別對(duì)應(yīng)與同側(cè)且相鄰的中間層內(nèi)剪叉臂(16)頂端鉸接，頂端分別對(duì)應(yīng)與同側(cè)的滑塊b(24)鉸接；同一側(cè)的頂層內(nèi)剪叉臂(18)中部與頂層外剪叉臂(19)中部鉸接；兩個(gè)頂層內(nèi)剪叉臂(18)底端還分別對(duì)應(yīng)與頂層內(nèi)連接板(21)的端部鉸接；兩個(gè)頂層外剪叉臂(19)還分別對(duì)應(yīng)與頂層外連接板(22)的端部鉸接；

所述底層內(nèi)連接板(14)中部固接有電動(dòng)機(jī)a(25)；電動(dòng)機(jī)a(25)通過聯(lián)軸器a(26)與滾珠絲杠a(27)的一端連接；滾珠絲杠a(27)的絲杠螺母a(28)與底層外連接板(15)的中部固接；

所述頂層內(nèi)連接板(21)中部固接有電動(dòng)機(jī)b(29)；電動(dòng)機(jī)b(29)通過聯(lián)軸器b(30)與滾珠絲杠b(31)的一端連接；滾珠絲杠b(31)的絲杠螺母b(32)與頂層外連接板(22)的中部固接。

2.如權(quán)利要求1所述的類圓果蔬采摘裝置，其特征在于：所述升降裝置(2)與大臂(3)的連接方式為，包括豎直設(shè)置電動(dòng)機(jī)c(43)，電動(dòng)機(jī)c(43)固接于升降平臺(tái)(20)下表面；電動(dòng)機(jī)c(43)的輸出軸固接齒輪b(36)；升降平臺(tái)(20)中央開設(shè)有安裝孔(33)；安裝孔(33)內(nèi)固接有軸承a(34)，軸承a(34)的內(nèi)圈固接齒輪a(35)；齒輪a(35)內(nèi)嚙合齒輪b(36)；還包括軸承b(37)；軸承b(37)內(nèi)圈固接中心軸(38)；中心軸(38)頂端外套有法蘭(39)，且中心軸(38)與法蘭(39)固接；法蘭(39)表面開設(shè)有若干個(gè)螺栓孔a(40)，齒輪a(35)端面沿其圓周均勻開設(shè)有若干個(gè)螺栓孔b(41)，螺栓a(42)穿過螺栓孔a(40)、螺栓孔b(41)通過與其配套的螺母a(45)將法蘭(39)與齒輪a(35)緊固連接；

所述法蘭(39)上表面水平固接電動(dòng)機(jī)d(44)；電動(dòng)機(jī)d(44)的輸出軸與大臂(3)的一端固接；

所述軸承b(37)為推力球軸承。