[實用新型]一種六足機器人

有效

• 申請號: 201920835190.7
• 申請日: 2019-06-04
• 公開（公告）號: CN210149449U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 朱林海;何通
• 申請（專利權）人: 廣東深藍信息工程有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 深圳市育科知識產權代理有限公司 44509
• 代理人: 李夏宏

本實用新型涉及一種機器人，具體是一種六足機器人，包括支撐臺，所述支撐臺四周安裝有四個呈環形陣列分布的仿生輪子肢，支撐臺前端安裝有兩個呈對稱分布的仿生夾子肢；仿生輪子肢上設有車輪，車輪安裝在輪子電機的輸出軸上，輪子電機固定在輪子電機架上，輪子電機架上端安裝有旋轉電機；仿生夾子肢頂部設有夾子，夾子連接在夾子肢舵機的輸出軸上。本實用新型把輪式行走，足式攀爬，四足夾取，融合在一起，搭配先進的控制系統，使得六足四輪機器人提高行動效率，減少耗能，能滿足各種工作需要。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體是一種六足機器人。

背景技術

目前，六足機器人具有良好的越障能力和超高的穩定性，因此，能在較復雜地形環境下行走運動，可以用于一些礦井，地震等不平坦的地面進行作業，救援，探索等。但是六足機器人移動慢，能耗高，在某些情況下效率不高。

為了解決上述問題，特提出了一種六足機器人，六足四輪機器人正好擬補這些不足，六足四輪機器人通過兩個仿生夾子肢和四個仿生輪肢在不平坦的路面能像普通的六足機器人一樣行走，在行走至平坦的路面時把前面的兩個仿生夾子肢收起，通過四個仿生輪肢像普通的車子一樣快速移動。從而達到工作效率高、越障能力強、減小耗能和運動平穩的要求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種六足機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種六足機器人，包括支撐臺，所述支撐臺四周安裝有四個呈環形陣列分布的仿生輪子肢，支撐臺前端安裝有兩個呈對稱分布的仿生夾子肢；

所述仿生輪子肢上設有車輪，車輪安裝在輪子電機的輸出軸上，輪子電機固定在輪子電機架上，輪子電機架上端安裝有旋轉電機；

所述仿生夾子肢頂部設有夾子，夾子連接在夾子肢舵機的輸出軸上。

進一步的方案：所述仿生夾子肢上設有夾子半圓盤，夾子肢舵機安裝在夾子半圓盤上，夾子肢舵機的輸出軸上固定有旋轉桿，旋轉桿通過圓弧桿固定在夾子上，夾子半圓盤上端固定在固定架上，固定架固定在夾子肢舵機上。

再進一步的方案：所述固定架是由兩個第一U型架和兩個第一固定連接架呈交叉分布所構成。

再進一步的方案：所述第一U型架和第一固定連接架之間安裝有第一舵機殼，第一舵機殼和第一U型架為轉動固定。

再進一步的方案：所述仿生輪子肢上設有舵機組件，舵機組件設置有兩組，每組舵機組件是由輪子肢舵機、第二U型架和第二固定連接架組成，舵機組件下端固定在旋轉電機架上，旋轉電機架下端固定在旋轉電機上。

再進一步的方案：所述輪子肢舵機外部設有第二舵機殼。

再進一步的方案：所述支撐臺是由上支撐橢圓板和下支撐橢圓板構成，上支撐橢圓板和下支撐橢圓板之間通過橢圓板支柱進行固定，上支撐橢圓板和下支撐橢圓板之間安裝有電源和主控板；同時支撐臺上端安裝有攝像頭，攝像頭通過攝像頭架進行固定，支撐臺上端安裝有傳感器，傳感器上包含有紅外生命探測傳感器和避障傳感器，傳感器側邊的支撐臺上安裝有燈。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型把輪式行走，足式攀爬，四足夾取，融合在一起，搭配先進的控制系統，使得六足四輪機器人提高行動效率，減少耗能，能滿足各種工作需要。

附圖說明

圖1為本實用新型六足機器人的結構示意圖。

圖2為圖1中仿生夾子肢的結構示意圖。

圖3為圖1中仿生輪子肢的結構示意圖。