[實(shí)用新型]植物表型采集系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920830095.8
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN209820401U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉永進(jìn);吳陳銘;韓義恒;王秀杰;王猛
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);中國科學(xué)院遺傳與發(fā)育生物學(xué)研究所
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01N21/01;G01N21/84;H04N7/18
• 代理公司: 11002 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 苗青盛;李文麗

1.一種植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，包括第一采集裝置、第二采集裝置，所述第一采集裝置至少設(shè)有兩個(gè)和/或所述第二采集裝置至少設(shè)有兩個(gè)，所述第一采集裝置、所述第二采集裝置的采集范圍覆蓋待測植物的表型范圍；

所述第一采集裝置包括第一機(jī)械臂和第一視覺傳感器，所述第一機(jī)械臂的第一端固定，所述第一機(jī)械臂的第一端的固定高度高于待測植物的高度，所述第一機(jī)械臂的第二端連接所述第一視覺傳感器，所述第一機(jī)械臂的第二端可相對于其第一端移動；

所述第二采集裝置包括第二機(jī)械臂和第二視覺傳感器，所述第二機(jī)械臂的第一端固定，所述第二機(jī)械臂的第一端的固定高度低于待測植物的高度，所述第二機(jī)械臂的第二端連接所述第二視覺傳感器，所述第二機(jī)械臂的第二端可相對于其第一端移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一視覺傳感器、所述第二視覺傳感器均設(shè)為深度相機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)械臂和/或所述第二機(jī)械臂固定連接于架體上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)械臂連接于第一支座，所述第二機(jī)械臂連接于第二支座。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一支座和所述第二支座均包括固定支柱和盤式底座，所述固定支柱固定連接于所述盤式底座，所述固定支柱可伸縮。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述盤式底座包括固定部和折疊部，所述固定部連接所述固定支柱，所述折疊部與所述固定部轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述折疊部對稱設(shè)于所述固定部的兩側(cè)，所述折疊部與所述固定部通過合頁連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均包括六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，分別為固定設(shè)置的第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)的輸出端連接第二關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)的輸出端連接第一調(diào)節(jié)臂，所述第一調(diào)節(jié)臂固定連接第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)的輸出端連接第四關(guān)節(jié)，所述第四關(guān)節(jié)的輸出端連接第二調(diào)節(jié)臂，所述第二調(diào)節(jié)臂固定連接第五關(guān)節(jié)，所述第五關(guān)節(jié)的輸出端連接第六關(guān)節(jié)，所述第六關(guān)節(jié)連接所述第一視覺傳感器或第二視覺傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)臂和/或所述第二調(diào)節(jié)臂的長度可調(diào)節(jié)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植物表型采集系統(tǒng)，其特征在于，所述第一視覺傳感器與所述第一機(jī)械臂之間、所述第二視覺傳感器與所述第二機(jī)械臂之間均設(shè)有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。