[實用新型]一種井下救援抓取機構

有效

• 申請號: 201920825849.0
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN211030011U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 董英俊;于劍;王碩;陶海東;劉正元;秦洪超;蘇澤睿;梅志立
• 申請（專利權）人: 董英俊
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 王新愛

本實用新型涉及一種井下救援抓取機構，包括上方的過渡轉盤以及兩個連接在過渡轉盤的下方且分別位于兩側的機械手臂，所述過渡轉盤包括上層板、中層板和下層板，所述上層板的上方與定位主體固定連接、下方和中層板固定連接，所述中層板的中部固定有轉動電機，所述轉動電機的動力輪與所述下層板固定連接，所述機械手臂固定在下層板的下方，本實用新型的井下救援抓取機構具有定位機構能夠在井中任意的位置停止并進行穩固的定位，然后可以利用抓取機構進行抓取，而且抓取機構可以通過過渡圓盤調節方向，方便、實用。

技術領域

本實用新型涉及井下救援工具的技術領域，特別涉及一種井下救援抓取機構。

背景技術

深井救援是救援工作中比較復雜和困難的一種，尤其是口徑小的深井，救援人員無法輕易下去，而且井下的供氧不足，對救援人員也容易造成危害，現實中已經有很多消防隊員在深井救援中遇難。

因此我們需要一種井下救援機器人，能夠深入井下代替消防隊員進行救援，而井下救援機器人的核心部分在于代替人手進行救援操作。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種井下救援抓取機構。

一種井下救援抓取機構，包括上方的過渡轉盤以及兩個連接在過渡轉盤的下方且分別位于兩側的機械手臂，所述過渡轉盤包括上層板、中層板和下層板，所述上層板的上方與定位主體固定連接、下方和中層板固定連接，所述中層板的中部固定有轉動電機，所述轉動電機的動力輪與所述下層板固定連接，所述機械手臂固定在下層板的下方。

優選的，所述機械手臂包括上方的肩部舵機、中間的肘部舵機以及下方的腕部機構，所述肩部舵機固定在下層板的下方，所述肩部舵機的動力軸與肘部舵機的動力軸通過H型架連接，所述肘部舵機上固定有U型架，所述U型架與腕部機構連接。

優選的，所述腕部機構包括第一腕部舵機、第二腕部舵機、第三腕部舵機和抓取用的鉤爪，所述第一腕部舵機的動力軸與所述U型架連接，所述第一腕部舵機與所述第二腕部舵機固定連接，所述第二腕部舵機的動力軸與第一腕部舵機的動力軸垂直，所述第三腕部舵機與第二腕部舵機的動力軸固定連接，所述第三腕部舵機的動力軸與第二腕部舵機的動力軸垂直，所述第三腕部舵機的動力軸與第一腕部舵機的動力軸也垂直，所述鉤爪包括與第三腕部舵機的動力軸固定連接的轉動塊，所述轉動塊的一側連接有彎鉤，所述彎鉤與第三腕部舵機的動力軸垂直。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的井下救援抓取機構可以利用鉤爪進行抓取，而且抓取機構可以通過過渡圓盤調節方向，方便、實用。

過渡機構能夠通過下層板的轉動調節機械手臂的方向，能夠根據需要調整機械手臂的位置。

抓取機構通過兩個機械手臂進行抓取，機械手臂分別利用肩部舵機、肘部舵機和腕部機構模仿人的手臂，活動方便、抓取牢靠，鉤爪能夠抓住被救人的手腕或腳踝。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為過渡轉盤的結構示意圖；

圖3為機械手臂的結構示意圖；

圖中： 41.上層板、42.中層板、43.下層板、44.轉動電機、51.肩部舵機、52.H型架、53.肘部舵機、54.U型架、55.第一腕部舵機、56.第二腕部舵機、57.第三腕部舵機、58.鉤爪。

具體實施方式

本實用新型的具體實施方式參見圖1-3：