[實用新型]一種羅拉車柔性自動上下料裝置

有效

• 申請號: 201920825233.3
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210561105U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 黃禹;榮佑民;信國強;劉偉男;楊海濱
• 申請（專利權）人: 華中科技大學;佛山華數機器人有限公司
• 主分類號: D05B33/00
• 分類號: D05B33/00;D05B69/12;D05B69/00;D05B41/00;D05B39/00
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 曹葆青;李智

1.一種羅拉車柔性自動上下料裝置，其特征在于，包括物料上料臺(1)、運動控制器、取料及輔助縫紉機構(3)以及物料下料臺(2)，其中，

所述物料上料臺(1)包括物料上料單元和物料輪廓提取單元，所述物料上料單元用于堆放物料，所述物料輪廓提取單元設于所述物料上料單元上方，其用于識別最上層物料的邊緣輪廓，根據該物料的邊緣輪廓生成該物料的縫紉路徑，并根據該縫紉路徑提取取料、輔助縫紉及下料的坐標信息；

所述運動控制器用于將所述取料、輔助縫紉及下料的坐標信息轉化為多軸聯動信號，并根據該多軸聯動信號控制所述物料上料單元及物料下料臺(2)動作以實時調整堆放于所述物料上料單元和物料下料臺(2)上的最上層物料的水平高度，使得最上層物料的水平高度保持不變；

所述取料及輔助縫紉機構(3)包括導軌單元、第一旋轉單元、終端旋轉單元及吸盤，所述導軌單元設于羅拉車上，所述第一旋轉單元可滑動的設于所述導軌單元上方，所述終端旋轉單元一端固定于所述第一旋轉單元上方，另一端與所述吸盤固定連接，且所述吸盤設于所述終端旋轉單元的下方，所述導軌單元、第一旋轉單元和終端旋轉單元根據所述多軸聯動信號,相互配合的執行取料及輔助羅拉車縫紉動作，并將縫紉好的物料移送至所述物料下料臺(2)。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述導軌單元包括多條平行布置的X向滾珠絲杠導軌(17)、水平垂直布置在多條所述X向滾珠絲杠導軌(17)上的Y向滾珠絲杠導軌(18)以及驅動所述Y向滾珠絲杠導軌(18)沿所述X向滾珠絲杠導軌(17)運動的第一驅動電機。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一旋轉單元包括Z向旋轉軸支承座(19)、Z向旋轉軸(20)、第二驅動電機及第三驅動電機；其中，所述Z向旋轉軸支承座(19)滑動連接于所述Y向滾珠絲杠導軌(18)上；所述Z向旋轉軸(20)設于所述Z向旋轉軸支承座(19)上，并在所述第三驅動電機的驅動下執行旋轉動作；所述第三驅動電機用于接收所述運動控制器發出的多軸聯動信號，并根據該多軸聯動信號執行旋轉動作。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述終端旋轉單元包括終端電機支承座(21)、主動輪(22)、從動輪(14)、傳動帶(13)、終端旋轉軸(15)及第四驅動電機；其中，所述終端電機支承座(21)固定設于所述Z向旋轉軸(20)上方，所述主動輪(22)和從動輪(14)設于所述終端電機支承座(21)上，并通過所述傳動帶(13)進行連接，所述終端旋轉軸(15)設于所述從動輪(14)下方，并于所述從動輪(14)固定連接。

5.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述物料上料單元包括升降臺支承座(4)、螺旋升降臺(5)、物料限位塊(6)及第五驅動電機；其中，所述螺旋升降臺(5)沿所述升降臺支承座(4)的豎向布置，并與所述升降臺支承座(4)固定連接；所述物料限位塊(6)可滑動的與所述螺旋升降臺(5)連接，所述第五驅動電機用于接收所述運動控制器發出的多軸聯動信號，并根據該多軸聯動信號驅動所述物料限位塊(6)沿所述螺旋升降臺(5)上下運動。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述物料輪廓提取單元包括相機支架(12)、工業相機(11)及工控顯示屏(10)；其中，所述相機支架(12)設于所述升降臺支承座(4)的上方，所述工業相機(11)設于所述相機支架(12)上，所述第五驅動電機根據所述物料的堆放厚度實時調整所述物料限位塊(6)的水平高度，使得最上層的物料的水平高度始終保持不變。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述物料上料單元還包括背光源(7)，所述背光源(7)用于調整所述物料限位塊(6)的背景色彩，使得所述物料限位塊(6)與堆放于其上的物料顏色產生明顯的區分。

8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述物料下料臺(2)包括下料板支承座(24)、下料螺旋升降臺、物料下料板(23)及第六驅動電機；其中，所述下料螺旋升降臺沿所述下料板支承座(24)的豎向布置，并與所述下料板支承座(24)固定連接；所述物料下料板(23)可滑動的與所述下料螺旋升降臺連接，所述第六驅動電機用于接收所述運動控制器發出的多軸聯動信號，并根據該多軸聯動信號驅動所述物料下料板(23)沿所述下料螺旋升降臺上下運動。