[實用新型]一種水面無人艇自主回收裝置

有效

• 申請號: 201920822324.1
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210416909U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李秦川;陳剛;賀磊盈;葉偉
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B63B23/40
• 分類號: B63B23/40
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本實用新型涉及一種自動化裝置。目的是提供一種水面無人艇自主回收裝置，該裝置應能將無人艇平穩地回收到母船上。技術方案是：一種水面無人艇自主回收裝置，包括設置于母船上的總控制臺；其特征在于：該裝置還包括設有抓手的第一控制平臺、安裝在回轉平臺上用于驅動第一控制平臺豎直移動的升降平臺、安裝在第二控制平臺上用于驅動升降平臺水平移動的回轉平臺以及安裝在母船上用于驅動回轉平臺的第二控制平臺；所述回轉平臺包括固定在第二控制平臺上的底座、可轉動地定位在底座上的立柱、固定在立柱頂部且橫向伸展的的吊臂、可沿著吊臂的長度方向滑動的滑臺、用于驅動立柱旋轉的回轉機構以及用于驅動滑臺在吊臂上滑動的行走機構。

技術領域

本實用新型涉及一種自動化裝置，具體是涉及一種水面無人艇自主回收裝置。

背景技術

水面無人艇是一種可以在水面進行自主航行的小型水面運動平臺，它可以完成環境感知、目標探測、地形測繪等工作。另外，在軍事上，水面無人艇對于水文環境勘察、掃雷、反潛，甚至開展目標打擊方面都有重要的用途。因此，各國紛紛開展對于無人艇技術的研究，并且研發出來眾多型號的無人艇平臺，也得到了很多應用。

由于續航能力等方面的限制，無人艇在固定海域完成任務后，需要母船對其回收，以補充能力，并進行檢測以及采集測量數據等。然而海況復雜，海面波浪使無人艇搖擺不定，同時母船也受到波浪影響而搖擺，實現無人艇之間的平穩回收非常困難。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述背景技術中的不足，提供一種水面無人艇自主回收裝置，該裝置應能將無人艇平穩地回收到母船上。

本實用新型的技術方案是：

一種水面無人艇自主回收裝置，包括設置于母船上的總控制臺；其特征在于：該裝置還包括設有抓手的第一控制平臺、安裝在回轉平臺上用于驅動第一控制平臺豎直移動的升降平臺、安裝在第二控制平臺上用于驅動升降平臺水平移動的回轉平臺以及安裝在母船上用于驅動回轉平臺的第二控制平臺；所述回轉平臺包括固定在第二控制平臺上的底座、可轉動地定位在底座上的立柱、固定在立柱頂部且橫向伸展的的吊臂、可沿著吊臂的長度方向滑動的滑臺、用于驅動立柱旋轉的回轉機構以及用于驅動滑臺在吊臂上滑動的行走機構；所述第一控制平臺與第二控制平臺均為六自由度并聯機構；所述升降平臺為剪叉機構；所述總控制臺通過有線或無線設備接通所述的第一控制平臺、升降平臺、回轉平臺以及第二控制平臺。

所述六自由度并聯機構包括上平臺、下平臺以及安裝在上平臺與下平臺之間的六根伸縮桿。

所述回轉機構包括固定在底座上的回轉電機、由回轉電機驅動的主動齒輪、同軸固定在立柱上與主動齒輪嚙合的被動齒輪；所述行走機構包括設置在吊臂上的齒條、與齒條嚙合的驅動齒輪、設置在滑臺上的行走電機、向驅動齒輪傳遞行走電機動力的蝸輪蝸桿減速器。

所述剪叉機構包括四邊形連桿結構與油泵油缸結構。

所述第一控制平臺上設有攝像頭，該攝像頭通過有線或無線設備連通總控制臺。

所述抓手為抓鉤或機械手。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型采用的六自由度并聯平臺可以有效消除海面波浪對母船造成的搖擺影響，有效應對海面波浪造成的無人艇位置和姿態的不斷變化，保證抓手的位置和姿態的不變，實現抓手與無人艇吊環的精準對接，為無人艇的回收提供一個平穩環境；在無人艇回收過程中，通過回轉平臺、升降平臺的大范圍運動結合第一控制平臺的小范圍調整，確保了回收效率的同時也保證了抓取精度；回轉平臺與升降平臺全部采用剛性固定，進一步保證了調整精度。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖之一。

圖2是本實用新型的使用狀態示意圖。

圖3是本實用新型中第二控制平臺與回轉機構的結構示意圖。