[實用新型]一種水面無人艇自主回收裝置

有效

• 申請號: 201920822324.1
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210416909U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李秦川;陳剛;賀磊盈;葉偉
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B63B23/40
• 分類號: B63B23/40
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種水面無人艇自主回收裝置，包括設置于母船上的總控制臺；其特征在于：該裝置還包括設有抓手(5)的第一控制平臺(1)安裝在回轉平臺上用于驅動第一控制平臺豎直移動的升降平臺(3)、安裝在第二控制平臺(2)上用于驅動升降平臺水平移動的回轉平臺(4)以及安裝在母船上用于驅動回轉平臺的第二控制平臺；所述回轉平臺包括固定在第二控制平臺上的底座(4.1)、可轉動地定位在底座上的立柱(4.2)、固定在立柱頂部且橫向伸展的吊臂(4.3)、可沿著吊臂的長度方向滑動的滑臺(4.4)、用于驅動立柱旋轉的回轉機構以及用于驅動滑臺在吊臂上滑動的行走機構；所述第一控制平臺與第二控制平臺均為六自由度并聯機構；所述升降平臺為剪叉機構；所述總控制臺通過有線或無線設備接通所述的第一控制平臺、升降平臺、回轉平臺以及第二控制平臺。

2.根據權利要求1所述的一種水面無人艇自主回收裝置，其特征在于：所述六自由度并聯機構包括上平臺(8.1)、下平臺(8.2)以及安裝在上平臺與下平臺之間的六根伸縮桿(8.3)。

3.根據權利要求2所述的一種水面無人艇自主回收裝置，其特征在于：所述回轉機構包括固定在底座上的回轉電機(6.1)、由回轉電機驅動的主動齒輪(6.2)、同軸固定在立柱上與主動齒輪嚙合的被動齒輪(6.3)；所述行走機構包括設置在吊臂上的齒條(7.1)、與齒條嚙合的驅動齒輪(7.2)、設置在滑臺上的行走電機(7.3)、向驅動齒輪傳遞行走電機動力的蝸輪蝸桿減速器(7.4)。

4.根據權利要求3所述的一種水面無人艇自主回收裝置，其特征在于：所述剪叉機構包括四邊形連桿結構與油泵油缸結構。

5.根據權利要求4所述的一種水面無人艇自主回收裝置，其特征在于：所述第一控制平臺上設有攝像頭(9)，該攝像頭通過有線或無線設備連通總控制臺。

6.根據權利要求5所述的一種水面無人艇自主回收裝置，其特征在于：所述抓手為抓鉤或機械手。