[實用新型]一種轉向準確調整快速的自循軌叉車

有效

• 申請號: 201920819934.6
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210528375U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 李廣云;劉丙江
• 申請（專利權）人: 天津阿備默機器人科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 張博

本實用新型屬于AGV裝置領域，涉及一種轉向驅動裝置，尤其是一種轉向準確調整快速的自循軌叉車，包括一車體，所述車體的前端兩側分別向前延伸安裝有一前叉，所述車體底部安裝有轉向舵機，兩前叉內分別安裝有自行進裝置，所述兩前叉內的自行進裝置相互對稱設置；所述車體前端和后端均安裝有循軌傳感器；所述舵機通過安裝基座和車體底部固定安裝，該舵機包括固定板、旋轉盤、轉向齒輪、舵輪、轉向電機和驅動齒輪，所述固定板和安裝基座的底面平行間隔安裝，該固定板下方安裝舵輪，位于舵輪旁側的固定板下方安裝有轉向電機，該轉向電機的輸出軸和舵輪的轉向軸均由固定板上端穿出，所述輸出軸外側安裝驅動齒輪。

技術領域

本實用新型屬于AGV裝置領域，涉及一種轉向驅動裝置，尤其是一種轉向準確調整快速的自循軌叉車。

背景技術

自循軌叉車是AGV中常用的一種運輸裝置，被廣泛運用與物流、倉儲、運輸等領域中。現有自循軌叉車的結構一般包括車體，車體前端兩側分別安裝有一前叉；在車體內安裝行進裝置和轉向裝置兩前叉內分別安裝有無動力的行進輪；車體底部的前端或后端安裝有循軌裝置。

上述結構的自循軌叉車在使用時存在一定的不足，由于其動力輸出裝置和轉向裝置均是安裝在車體內的，如采用同時具有行進電機和轉向電機的行進舵機，因此在循軌過程中，只能通過車體內的行進舵機進行糾正。如沿直線行進過程中，由于路面平整度問題或者行進輪打滑等問題，車體內的行進舵機就需要頻繁的擺轉調整，當偏移角度較小時循軌裝置無法進行識別，只能等待叉車整體偏移較大之后才能通過行進舵機進行糾正，進而導致叉車的移動過程不夠流暢；如沿曲線行進過程中，行進舵機的糾正過程則更為復雜，需要對舵輪的角度和轉速進行統一匹配才能實現循軌，很容易出現出軌錯位的問題。除此之外，由于現有行進舵機同時安裝有轉向電機和驅動電機，因此，其所占體積也較大，限制其小型化。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構合理，體積小巧，識別準確，快速糾正的一種轉向準確調整快速的自循軌叉車。

本實用新型采取的技術方案是：

一種轉向準確調整快速的自循軌叉車，包括一車體，所述車體的前端兩側分別向前延伸安裝有一前叉，其特征在于：所述車體底部安裝有轉向舵機，兩前叉內分別安裝有自行進裝置，所述兩前叉內的自行進裝置相互對稱設置。

而且，所述車體前端和后端均安裝有循軌傳感器。

而且，所述舵機通過安裝基座和車體底部固定安裝，該舵機包括固定板、旋轉盤、轉向齒輪、舵輪、轉向電機和驅動齒輪，所述固定板和安裝基座的底面平行間隔安裝，該固定板下方安裝舵輪，位于舵輪旁側的固定板下方安裝有轉向電機，該轉向電機的輸出軸和舵輪的轉向軸均由固定板上端穿出，所述輸出軸外側安裝驅動齒輪，轉向軸外側安裝轉向齒輪，該轉向齒輪和驅動齒輪相互嚙合安裝。

而且，所述自行進裝置包括調速輪和調速電機，該調速電機為調速輪輸出動力。

本實用新型的優點和積極效果是：

本實用新型中，將驅動和轉向功能分開，驅動裝置采用安裝在兩前叉內調速輪，轉向裝置采用安裝在車體內轉向舵機，對于角度較小的偏差，如沿直線行進的過程中由于打滑等問題所造成的偏移，僅需要調整兩前叉內調速輪的速度差即可進行調整；對于角度較大的偏差，如進行轉向等沿曲線行進的過程中，轉向舵機僅控制擺轉角度，經兩前叉內的調速輪的速度差即可進行補償，避免了現有技術中，行進舵機反復進行多次反向調整的方式，算法簡便，調整迅速，另外，由于舵機僅需提供轉向功能，因此，其結構也更為簡單，所占體積更為小巧，適合進行小型化設計。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視圖。

具體實施方式