[實用新型]一種轉(zhuǎn)向準確調(diào)整快速的自循軌叉車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920819934.6
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210528375U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李廣云;劉丙江
• 申請（專利權(quán)）人: 天津阿備默機器人科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 張博

本實用新型屬于AGV裝置領(lǐng)域，涉及一種轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，尤其是一種轉(zhuǎn)向準確調(diào)整快速的自循軌叉車，包括一車體，所述車體的前端兩側(cè)分別向前延伸安裝有一前叉，所述車體底部安裝有轉(zhuǎn)向舵機，兩前叉內(nèi)分別安裝有自行進裝置，所述兩前叉內(nèi)的自行進裝置相互對稱設(shè)置；所述車體前端和后端均安裝有循軌傳感器；所述舵機通過安裝基座和車體底部固定安裝，該舵機包括固定板、旋轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)向齒輪、舵輪、轉(zhuǎn)向電機和驅(qū)動齒輪，所述固定板和安裝基座的底面平行間隔安裝，該固定板下方安裝舵輪，位于舵輪旁側(cè)的固定板下方安裝有轉(zhuǎn)向電機，該轉(zhuǎn)向電機的輸出軸和舵輪的轉(zhuǎn)向軸均由固定板上端穿出，所述輸出軸外側(cè)安裝驅(qū)動齒輪。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于AGV裝置領(lǐng)域，涉及一種轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，尤其是一種轉(zhuǎn)向準確調(diào)整快速的自循軌叉車。

背景技術(shù)

自循軌叉車是AGV中常用的一種運輸裝置，被廣泛運用與物流、倉儲、運輸?shù)阮I(lǐng)域中。現(xiàn)有自循軌叉車的結(jié)構(gòu)一般包括車體，車體前端兩側(cè)分別安裝有一前叉；在車體內(nèi)安裝行進裝置和轉(zhuǎn)向裝置兩前叉內(nèi)分別安裝有無動力的行進輪；車體底部的前端或后端安裝有循軌裝置。

上述結(jié)構(gòu)的自循軌叉車在使用時存在一定的不足，由于其動力輸出裝置和轉(zhuǎn)向裝置均是安裝在車體內(nèi)的，如采用同時具有行進電機和轉(zhuǎn)向電機的行進舵機，因此在循軌過程中，只能通過車體內(nèi)的行進舵機進行糾正。如沿直線行進過程中，由于路面平整度問題或者行進輪打滑等問題，車體內(nèi)的行進舵機就需要頻繁的擺轉(zhuǎn)調(diào)整，當偏移角度較小時循軌裝置無法進行識別，只能等待叉車整體偏移較大之后才能通過行進舵機進行糾正，進而導致叉車的移動過程不夠流暢；如沿曲線行進過程中，行進舵機的糾正過程則更為復雜，需要對舵輪的角度和轉(zhuǎn)速進行統(tǒng)一匹配才能實現(xiàn)循軌，很容易出現(xiàn)出軌錯位的問題。除此之外，由于現(xiàn)有行進舵機同時安裝有轉(zhuǎn)向電機和驅(qū)動電機，因此，其所占體積也較大，限制其小型化。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理，體積小巧，識別準確，快速糾正的一種轉(zhuǎn)向準確調(diào)整快速的自循軌叉車。

本實用新型采取的技術(shù)方案是：

一種轉(zhuǎn)向準確調(diào)整快速的自循軌叉車，包括一車體，所述車體的前端兩側(cè)分別向前延伸安裝有一前叉，其特征在于：所述車體底部安裝有轉(zhuǎn)向舵機，兩前叉內(nèi)分別安裝有自行進裝置，所述兩前叉內(nèi)的自行進裝置相互對稱設(shè)置。

而且，所述車體前端和后端均安裝有循軌傳感器。

而且，所述舵機通過安裝基座和車體底部固定安裝，該舵機包括固定板、旋轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)向齒輪、舵輪、轉(zhuǎn)向電機和驅(qū)動齒輪，所述固定板和安裝基座的底面平行間隔安裝，該固定板下方安裝舵輪，位于舵輪旁側(cè)的固定板下方安裝有轉(zhuǎn)向電機，該轉(zhuǎn)向電機的輸出軸和舵輪的轉(zhuǎn)向軸均由固定板上端穿出，所述輸出軸外側(cè)安裝驅(qū)動齒輪，轉(zhuǎn)向軸外側(cè)安裝轉(zhuǎn)向齒輪，該轉(zhuǎn)向齒輪和驅(qū)動齒輪相互嚙合安裝。

而且，所述自行進裝置包括調(diào)速輪和調(diào)速電機，該調(diào)速電機為調(diào)速輪輸出動力。

本實用新型的優(yōu)點和積極效果是：

本實用新型中，將驅(qū)動和轉(zhuǎn)向功能分開，驅(qū)動裝置采用安裝在兩前叉內(nèi)調(diào)速輪，轉(zhuǎn)向裝置采用安裝在車體內(nèi)轉(zhuǎn)向舵機，對于角度較小的偏差，如沿直線行進的過程中由于打滑等問題所造成的偏移，僅需要調(diào)整兩前叉內(nèi)調(diào)速輪的速度差即可進行調(diào)整；對于角度較大的偏差，如進行轉(zhuǎn)向等沿曲線行進的過程中，轉(zhuǎn)向舵機僅控制擺轉(zhuǎn)角度，經(jīng)兩前叉內(nèi)的調(diào)速輪的速度差即可進行補償，避免了現(xiàn)有技術(shù)中，行進舵機反復進行多次反向調(diào)整的方式，算法簡便，調(diào)整迅速，另外，由于舵機僅需提供轉(zhuǎn)向功能，因此，其結(jié)構(gòu)也更為簡單，所占體積更為小巧，適合進行小型化設(shè)計。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖。

具體實施方式