[實用新型]一種0-180°任意角度可控的棘鏟夾翻裝置

有效

• 申請號: 201920791544.2
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN210282324U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 楊要恩;吳松;脫軍龍;楊燦;孟楊;王灝
• 申請（專利權）人: 石家莊鐵路職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25B27/00
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司 13100
• 代理人: 李洪信;董金國

本實用新型涉及一種0?180°任意角度可控的棘鏟夾翻裝置，其包括棘鏟、與棘鏟鉸連的棘爪、與棘爪端部連接的力臂以及與力臂和棘鏟連接的傳動裝置；所述傳動裝置包括雙軸電機以及安裝在雙軸電機傳動軸上的連軸器，所述力臂和棘鏟對應端部安裝在連軸器上；本實用新型雙軸電機為動力原件，通過左、右聯軸器與雙軸電機的配合，從而實現將動力輸出給力臂，力臂沿雙軸電機傳動軸旋轉帶動棘爪，逆時針旋轉去抓取裝配的物體，從而將裝配的物體夾住并且在0?180°任意角度翻轉并停止，本實用新型棘鏟采用不銹鋼材料，抬升力強，結構緊湊，性能可靠，制作工藝簡單。

技術領域

本實用新型涉及一種0-180°任意角度可控的棘鏟夾翻裝置，屬于高端制造業領域。

背景技術

隨著中國企業用工成本的增加，工業機器人在高端制造業領域內將越來越普及。而目前工業機器人在大大小小的企業仍然處于起步階段，一些可以實現升降平移等簡單的操作的機械手、機械臂得到了廣泛應用。而對于一些在整裝車間需要任意角度可控正反面裝配的較復雜操作的工業機器人還是比較少的。在進行大件物體如汽車車架等需要0-180°的裝配時，采用的大多數都是鏈條吊動，再通過人工進行組裝調試，而人工裝配的過程中往往會出現運動安全性不夠、精度差、翻轉時擺動量大，不穩定，只能實現正反面人工裝配，無法實現任意角度的機械裝配。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種精度高、穩定、安全性能高、承載能力強的0-180°任意角度可控的棘鏟夾翻裝置。

本實用新型采用如下技術方案：

本實用新型包括棘鏟、與棘鏟鉸連的棘爪、與棘爪端部連接的力臂以及與力臂和棘鏟連接的傳動裝置；所述傳動裝置包括雙軸電機以及安裝在雙軸電機傳動軸上的連軸器，所述力臂和棘鏟對應端部安裝在連軸器上。

本實用新型所述棘鏟包括對稱設置的左下棘鏟和右下棘鏟，所述左下棘鏟和右下棘鏟的夾持部之間通過下連接桿固定連接；所述棘爪前端部為爪鉤，所述棘爪包括對稱設置的左上棘爪和右上棘爪，左上棘爪和右上棘爪的夾持部和連接部固定連接，左上棘爪和右上棘爪的夾持部之間通過上連接桿固定連接；所述左下棘鏟和右下棘鏟的夾持部末端與中連接桿固定連接，所述左上棘爪和右上棘爪的夾持部末端與中連接桿鉸連；所述力臂包括左上力臂和右上力臂，在所述左上力臂上部設置左條形滑槽，在所述右上力臂上部設置右條形滑槽；所述左上棘爪連接部的端部通過左銷軸在左條形滑槽內滑動使左上棘爪夾持部變換角度；所述右上棘爪連接部的端部通過右銷軸在右條形滑槽內滑動使右上棘爪夾持部變換角度；連軸器包括安裝在雙軸電機左側傳動軸上的左連軸器和安裝在雙軸電機右側傳動軸上的右連軸器；所述左上力臂和左下棘鏟連接部另一端安裝在左連軸器上，所述右上力臂和右下棘鏟連接部另一端安裝在右連軸器上。

本實用新型所述左上力臂和左下棘鏟之間、右上力臂和右下棘鏟之間安裝墊片。

本實用新型所述左連軸器和右連軸器的縱截面為D形。

本實用新型所述左上棘爪和右上棘爪位于左下棘鏟和右下棘鏟之間。

本實用新型積極效果如下：本實用新型雙軸電機為動力原件，通過左、右聯軸器與雙軸電機的配合，從而實現將動力輸出給力臂，力臂沿雙軸電機傳動軸旋轉帶動棘爪，逆時針旋轉去抓取裝配的物體，抓取的角度取決于物體的大小，裝配的物體越大上棘爪旋轉的角度越小。力臂上的條形滑槽使棘爪有足夠自由行程進行夾住或松開裝配的物體，上棘爪的連接部的端部位于條形滑槽的最上端，當雙軸電機繼續順時針帶動力臂轉動時，由于上棘爪無法繼續向下轉動，因而會帶動下棘鏟以電機聯軸器為中心順時針轉動，從而將裝配的物體夾住并且在0-180?任意角度翻轉并停止。墊片可防止力臂和和棘鏟在連軸器上左右移動，保證各部件配合的穩定性。左、右連軸器的縱截面為D形，可控制棘爪轉動的同時讓棘鏟處于靜止的狀態。

本實用新型棘鏟采用不銹鋼材料，抬升力強，結構緊湊，性能可靠，制作工藝簡單。

附圖說明