[實用新型]機械臂關(guān)節(jié)及機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920791367.8
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN210011002U
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 白華祥
• 申請（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 黃溪;劉芳

本實用新型提供一種機械臂關(guān)節(jié)及機械臂，機械臂關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)單元、電機驅(qū)動板、轉(zhuǎn)接板和電源線組件，關(guān)節(jié)單元包括中空軸、第一關(guān)節(jié)體和第二關(guān)節(jié)體，電機驅(qū)動板位于第一關(guān)節(jié)體內(nèi)，轉(zhuǎn)接板位于第二關(guān)節(jié)體內(nèi)；電源線組件具有接入段和引出段，接入段包括轉(zhuǎn)接電源線接入段，引出段包括轉(zhuǎn)接電源線引出段，轉(zhuǎn)接電源線接入段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，轉(zhuǎn)接電源線接入段的第二端用于和其它電源線插接；轉(zhuǎn)接電源線引出段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，轉(zhuǎn)接電源線引出段的第二端經(jīng)由中空軸穿設(shè)至第一關(guān)節(jié)體一側(cè)，并用于和其它電源線插接。本實用新型中機械臂關(guān)節(jié)之間的電源線的連接和拆卸較為方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械臂關(guān)節(jié)及機械臂。

背景技術(shù)

機械臂的關(guān)節(jié)是機械臂的動力部件和核心部件，決定著機械臂的動力學(xué)性能的優(yōu)劣。機械臂的關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)主體、用于驅(qū)動關(guān)節(jié)主體轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機以及諧波發(fā)生器等部件。

目前，為了連接機械臂中相鄰兩個關(guān)節(jié)的電機驅(qū)動板，可以利用固定在關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)接板實現(xiàn)。其中，用于供電的電源線連接在相鄰兩個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接板之間，電源線的一端與前一個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接板通過接線柱和螺釘連接，電源線的另一端與后一個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接板通過接線柱和螺釘連接。轉(zhuǎn)接板上設(shè)置有接線柱和螺釘?shù)裙潭ńY(jié)構(gòu)，電源線可以依靠螺釘固定于接線柱上，并實現(xiàn)前后關(guān)節(jié)的電源連接。

但是，當(dāng)需要拆卸或維修機械臂時，由于機械臂關(guān)機中空間狹小，需要先將轉(zhuǎn)接板從關(guān)節(jié)上拆下，然后擰松螺釘，才能將電源線從轉(zhuǎn)接板上取下，這使得具有多個關(guān)節(jié)的機械臂在拆卸時較為不便。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種機械臂關(guān)節(jié)及機械臂，機械臂關(guān)節(jié)之間的電源線拆卸較為方便。

第一方面，本實用新型實施例提供一種機械臂關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)單元、電機驅(qū)動板、轉(zhuǎn)接板和電源線組件，關(guān)節(jié)單元包括中空軸、第一關(guān)節(jié)體和第二關(guān)節(jié)體，第一關(guān)節(jié)體和第二關(guān)節(jié)體分別位于中空軸的相對兩端并可繞中空軸的軸線相對轉(zhuǎn)動，電機驅(qū)動板位于第一關(guān)節(jié)體內(nèi)，轉(zhuǎn)接板位于第二關(guān)節(jié)體內(nèi)；

電源線組件具有接入段和引出段，接入段包括轉(zhuǎn)接電源線接入段，引出段包括轉(zhuǎn)接電源線引出段，轉(zhuǎn)接電源線接入段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，轉(zhuǎn)接電源線接入段的第二端用于和其它電源線插接；轉(zhuǎn)接電源線引出段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，轉(zhuǎn)接電源線引出段的第二端經(jīng)由中空軸穿設(shè)至第一關(guān)節(jié)體一側(cè)，并用于和其它電源線插接。

可選的，本實用新型實施例提供的機械臂關(guān)節(jié)，還包括插接組件，插接組件包括第一插接件和第二插接件，第一插接件設(shè)置在接入段上，第二插接件設(shè)置在引出段上，其中，第一插接件和第二插接件為可相互插接的插接件。

可選的，本實用新型實施例提供的機械臂關(guān)節(jié)，第一插接件和第二插接件均為冷壓端子。

可選的，本實用新型實施例提供的機械臂關(guān)節(jié)，機械臂關(guān)節(jié)為機械臂的中間關(guān)節(jié)；

中間關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接電源線接入段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，中間關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接電源線接入段的第二端用于和位于第二關(guān)節(jié)體一側(cè)的另一機械臂關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)接電源線引出段的第二端通過插接組件插接；

中間關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接電源線引出段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，中間關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)接電源線引出段的第二端經(jīng)由中空軸穿設(shè)至第一關(guān)節(jié)體，并用于和位于第一關(guān)節(jié)體一側(cè)的另一機械臂關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)接電源線接入段的第二端通過插接組件插接。

可選的，本實用新型實施例提供的機械臂關(guān)節(jié)，接入段還包括驅(qū)動電源線接入段，引出段還包括驅(qū)動電源線引出段；

中間關(guān)節(jié)的驅(qū)動電源線接入段的第一端與轉(zhuǎn)接板連接，中間關(guān)節(jié)的驅(qū)動電源線接入段的第二端用于和位于第二關(guān)節(jié)體一側(cè)的另一機械臂關(guān)節(jié)上的驅(qū)動電源線引出段的第一端通過插接組件插接；

中間關(guān)節(jié)的驅(qū)動電源線引出段的第一端用于和位于第一關(guān)節(jié)體一側(cè)的另一機械臂關(guān)節(jié)上驅(qū)動電源線接入段的第二端通過插接組件插接，中間關(guān)節(jié)的驅(qū)動電源線引出段的第二端與電機驅(qū)動板連接。