[實用新型]一種SCARA型制瓶機器人移瓶機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920781482.7
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN209868601U
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 侯榮國;曹茗茗;王好臣
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;C03B9/447
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種SCARA型制瓶機器人移瓶機構，屬于玻璃瓶制造領域。該機構包括底座、臂部旋轉機構、升降機構和鉗瓶機構，其特征在于：總體結構為SCARA型機器人結構；所述臂部旋轉機構包括兩個回轉連接的水平連桿轉臂，一個兩端皆連接減速器，一個兩端分別連接減速器和絲杠固定板，所述減速器由伺服電機驅(qū)動；所述升降機構主要由絲杠及沿絲杠往復運動的滑塊組成；所述鉗瓶機構主要包括伺服電機驅(qū)動的單級減速器及其通過聯(lián)軸器連接的滾珠絲杠，絲杠螺母固接升降桿，升降桿控制鉗瓶手爪的開合。本實用新型為SCARA型機器人結構，行程軌跡和角度皆可調(diào)，鉗瓶動作平穩(wěn)精準，有利于生產(chǎn)線結構優(yōu)化以及提高生產(chǎn)效率和合格率。

技術領域

本實用新型屬于玻璃瓶制造領域，具體涉及一種SCARA型制瓶機器人移瓶機構。

背景技術

為滿足人們?nèi)找嬖黾拥牟Ａ恐破沸枨螅Ａ萜鞴I(yè)對玻璃瓶制瓶生產(chǎn)設備朝著先進性、高效性、可靠性、穩(wěn)定性的方向進行改進和優(yōu)化，其中移瓶機構作為熱端傳送的重要機構，需要將成型模中成型后的玻璃瓶運送至固定冷卻板上，完成鉗瓶起、鉗瓶走、平穩(wěn)放至固定冷卻板等一系列動作，從成型模中鉗出的玻璃瓶是有六百多度高溫的玻璃瓶，需要鉗瓶機構在鉗出過程中進一步冷卻。傳統(tǒng)移瓶機構由驅(qū)動裝置帶動凸輪機構做往復運動以實現(xiàn)玻璃瓶傳送功能，但凸輪機構行程小、不可改變動作的時間和角度，傳送過程不能靈活可調(diào)，不利于生產(chǎn)線的調(diào)整及玻璃瓶散熱，為適應生產(chǎn)線結構優(yōu)化以及提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率，需要設計一種行程可調(diào)運行平穩(wěn)的移瓶機構。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為解決上述現(xiàn)有技術存在的不足之處，提出一種SCARA型制瓶機器人移瓶機構，能夠運行平穩(wěn)、動作精準且行程軌跡和行程角度皆靈活可調(diào)，有利于優(yōu)化生產(chǎn)線結構和提高生產(chǎn)質(zhì)量。

本實用新型解決技術問題所采取的技術方案是：

一種SCARA型制瓶機器人移瓶機構，包括底座、臂部旋轉機構、升降機構和鉗瓶機構，其特征在于：總體結構為SCARA型機器人結構；所述臂部旋轉機構包括兩個回轉連接的水平連桿轉臂；所述升降機構主要由絲杠及沿絲杠往復運動的滑塊組成；所述鉗瓶機構主要包括伺服電機驅(qū)動的單級減速器及其通過聯(lián)軸器連接的滾珠絲杠副，以及鉗取玻璃瓶的鉗瓶手爪。

所述兩個水平連桿轉臂為工字鋼結構，其中大臂連桿兩端焊接有兩個法蘭盤，小臂連桿一端焊接法蘭盤另一端焊接方形連接板。

所述大臂連桿兩端法蘭盤分別連接兩個諧波減速器，小臂連桿法蘭盤端連接諧波減速器，方形連接板端連接絲杠固定板。

所述鉗瓶手爪由伺服電機間接控制，鉗瓶手爪上配設有控制鉗瓶手爪開合的升降桿，升降桿固結絲杠螺母且升降桿上設有約束臺，約束升降桿做垂直運動。

所述鉗瓶手爪中與玻璃瓶接觸的鉗瓶手指處涂有耐高溫涂層。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的具有的有益效果為：

SCARA型機器人結構其兩個轉臂運行時行程軌跡與行程角度皆分別可調(diào)，能夠適應各種生產(chǎn)線結構，在鉗住高溫玻璃瓶傳送時路徑可規(guī)劃。轉臂旋轉采用諧波減速器作為減速機構使轉動動作快速平穩(wěn)，傳動效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的鉗瓶機構的結構示意圖；

圖中標記：1、底座，2、4、諧波減速器，3、大臂連桿，5、9、12、伺服電機，6、小臂連桿，7、絲杠固定板，8、絲杠，10、滑塊，11、單級減速器，13、滾珠絲杠，14、絲杠螺母，15、聯(lián)軸器，16、升降桿，17、約束臺，18、鉗瓶手爪，19、耐高溫涂層。

具體實施方式

下面結合附圖通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。