[實用新型]機械手爪及取料機器人

有效

• 申請號: 201920737554.8
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN210192748U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 肖永利;劉少杰;丘濟權;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐利;歐陽柏樂

本實用新型涉及一種機械手爪及取料機器人，該機械手爪包括：伸縮驅動件；及第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和所述第二夾臂均與所述伸縮驅動件驅動連接，并能夠相互靠近或遠離；且所述第一夾臂與所述第二夾臂呈夾角設置，沿靠近料框的方向上，所述第一夾臂與所述第二夾臂的間距呈遞增趨勢。本方案的機械手爪能夠很好的適用于由于料框發生形變而導致間距和空間位置發生變化的場合，實現對玻璃單次單塊可靠、精準抓取，且其結構簡單，制造及使用成本低。

技術領域

本實用新型涉及取料裝置技術領域，特別是涉及一種機械手爪及取料機器人。

背景技術

在手機制造過程中，構成屏幕一部分的玻璃通常以前后間隔較小距離(一般為7mm左右)的方式規整的放置在料框內，料框一般為矩形框體，料框內設置有鐵氟龍齒條，用于卡裝玻璃。然而，當料框進行高溫清洗保潔或是日常搬抬過程中，極易因高溫或撞擊而發生形變，進而造成不同玻璃之間的間距和空間位置發生變化，導致手爪單次取料時會抓取到兩片甚至多片玻璃，或者造成抓取玻璃不穩，影響后續生產加工。為解決該問題，有的廠家會在料框內加裝隔片，以保證單次取料只抓取一片玻璃，但加裝的隔片會占用料框用于盛放玻璃的過多空間，致使需要配備更多的料框才能滿足相同的備料要求，造成制造成本升高。也有廠家為料框加裝伺服驅動機構和感應裝置，通過感應裝置感測到玻璃側面，即停止進給，以保證僅有一塊玻璃位于手爪的抓取范圍內，但該機構的結構組成復雜，不僅成本高，并且可靠性低，極難保證手爪抓取玻璃穩固。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種機械手爪，能夠對玻璃實現可靠、精準抓取，且結構簡單，制造及使用成本低；取料機器人通過裝配該機械手爪，能夠對由于料框發生形變而導致間距和空間位置發生變化的玻璃實現精準抓取，工作可靠性高，結構簡單且成本低。

其技術方案如下：

一方面，本申請提供一種機械手爪，其包括：

伸縮驅動件；及

第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和所述第二夾臂均與所述伸縮驅動件驅動連接，并能夠相互靠近或遠離；且所述第一夾臂與所述第二夾臂呈夾角設置，沿靠近料框的方向上，所述第一夾臂與所述第二夾臂的間距呈遞增趨勢。

上本方案的機械手爪中，通過對構成夾持主體的第一夾臂與第二夾臂的空間結構關系進行優化調整，從而能夠適應因為料框發生形變，導致前后間距以及空間位置發生變化的玻璃夾取需要。具體地，第一夾臂與第二夾臂設計為呈夾角設置，該呈夾角設置的方式可理解為，在沿靠近料框的移動方向上，第一夾臂與第二夾臂之間的距離呈遞增趨勢，即可以理解為第一夾臂與第二夾臂呈現出外八字或擴口結構形狀布置。這樣設計的好處在于，間距遞變的第一夾臂與第二夾臂之間總有一條虛擬直線的長度是與玻璃的長度(或寬度，根據玻璃的放置方式不同來定)相同，而處于該條虛擬直線的前方或后方的任意一條虛擬直線的長度則會小于或大于玻璃的長度。特別地，在本案中由于處于該條虛擬直線的前方的任意一條虛擬直線的長度均大于玻璃的長度(或寬度)，使得即便料框因形變導致前后間隔堆疊的玻璃的間距和空間位置發生了變化，當機械手爪靠近玻璃時，總是只有一塊玻璃能夠與該條虛擬直線的長度適配，因而可在伸縮驅動件的動力輸出下，被第一夾臂和第二夾臂牢靠夾取，從而避免同時抓取兩塊或以上數量的玻璃的問題發生。因而相較于傳統技術手段，本方案的機械手爪能夠很好的適用于由于料框發生形變而導致間距和空間位置發生變化的場合，實現對玻璃單次單塊可靠、精準抓取，且其結構簡單，制造及使用成本低。

下面對本申請的技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述伸縮驅動件包括驅動主體、及相對設置并均與所述驅動主體驅動連接的第一伸縮桿與第二伸縮桿，所述第一夾臂與所述第一伸縮桿驅動連接，所述第二夾臂與所述第二伸縮桿驅動連接。