[實用新型]機械手爪及取料機器人

有效

• 申請號: 201920737554.8
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN210192748U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 肖永利;劉少杰;丘濟權;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐利;歐陽柏樂

1.一種機械手爪，其特征在于，包括：

伸縮驅動件(10)；及

第一夾臂(20)和第二夾臂(30)，所述第一夾臂(20)和所述第二夾臂(30)均與所述伸縮驅動件(10)驅動連接，并能夠相互靠近或遠離；且所述第一夾臂(20)與所述第二夾臂(30)呈夾角設置，沿靠近料框的方向上，所述第一夾臂(20)與所述第二夾臂(30)的間距呈遞增趨勢。

2.根據權利要求1所述的機械手爪，其特征在于，所述伸縮驅動件(10)包括驅動主體(11)、及相對設置并均與所述驅動主體(11)驅動連接的第一伸縮桿(12)與第二伸縮桿(13)，所述第一夾臂(20)與所述第一伸縮桿(12)驅動連接，所述第二夾臂(30)與所述第二伸縮桿(13)驅動連接。

3.根據權利要求2所述的機械手爪，其特征在于，所述第一夾臂(20)包括與所述第一伸縮桿(12)連接的第一連接板(21)、及與所述第一連接板(21)弧形軌跡移動連接的第一夾板(22)，所述第二夾臂(30)包括與所述第二伸縮桿(13)連接的第二連接板(31)、及與所述第二連接板(31)弧形軌跡移動連接的第二夾板(32)；該機械手爪還包括設置于所述伸縮驅動件(10)上的第一旋轉驅動件、與所述第一旋轉驅動件旋轉驅動連接的主動輪、轉動設置于所述第一連接板(21)上并與所述主動輪驅動配合的第一從動輪、及轉動設置于所述第二連接板(31)上并與所述主動輪驅動配合的第二從動輪；所述第一夾板(22)與所述第一從動輪連接并可同步旋轉，所述第二夾板(32)與所述第二從動輪連接并可同步旋轉。

4.根據權利要求3所述的機械手爪，其特征在于，所述第一夾板(22)和所述第二夾板(32)均包括沿所述靠近料框的方向延伸設置的橫板(40)、及與所述橫板(40)垂直連接的豎板(50)，所述豎板(50)上設置有朝向所述料框延伸且縱向間隔設置的兩個凸體(60)。

5.根據權利要求4所述的機械手爪，其特征在于，所有所述凸體(60)的外部套裝有柔性件(70)。

6.根據權利要求1至5任一項所述的機械手爪，其特征在于，該機械手爪還包括旋轉座(80)、及設置于所述旋轉座(80)上的第二旋轉驅動件(90)，所述第二旋轉驅動件(90)與所述伸縮驅動件(10)旋轉驅動連接。

7.根據權利要求6所述的機械手爪，其特征在于，該機械手爪還包括浮動機構，所述浮動機構與所述旋轉座(80)連接，并能夠使所述旋轉座(80)在水平橫向和垂直縱向上自適應浮動。

8.根據權利要求7所述的機械手爪，其特征在于，所述浮動機構包括橫向浮動組件(100)，所述橫向浮動組件(100)包括第一彈性件(110)、與所述旋轉座(80)連接的立柱(120)、套設在所述立柱(120)外的滑塊(130)、及與所述滑塊(130)滑動配合的滑軌(140)，所述第一彈性件(110)的一端與所述滑塊(130)連接，所述第一彈性件(110)的第二端與所述滑軌(140)連接。

9.根據權利要求8所述的機械手爪，其特征在于，所述浮動機構還包括縱向浮動組件，所述縱向浮動組件包括與所述滑軌(140)連接的立軸、與所述立軸縱向滑動套接的框體、及套裝在所述立軸外部并約束在所述框體內的第二彈性件。

10.一種取料機器人，其特征在于，包括如上述權利要求1至9任一項所述的機械手爪。