[實用新型]一種三跨線路智能空間距離計算裝置

有效

• 申請號: 201920730210.4
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN210212803U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 班衛華;董海軍;李安東;韋勇敢;覃珠瑜;馮綿強;王業柱;孔慶鋒;羅毅;陳金;商瓊玲;農海雄;蔡統國;黃瑛杰;趙彬;肖蔚;黃明德;盧佐程;呂承霖;韋澤昌;黃元晨;羅衛民;黃建偉;黃禹銘;李宇程;羅曉瑞;黃成康;李嘉林;張國祥
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司百色供電局
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 白凱園

本實用新型屬于電力巡線技術領域，尤其為一種三跨線路智能空間距離計算裝置，包括無人機本體、無人機支架和雙目測距組件，所述無人機支架包括主支架、附支架和連接轉座，所述主支架和所述附支架之間通過所述連接轉座鉸接，所述雙目測距組件包括云臺、測距攝像頭和升降管，兩個所述測距攝像頭通過所述升降管可升降地連接在所述云臺的底部，所述云臺位于所述無人機本體的底部；本實用新型采用了可折疊的無人機支架，主支架和附支架之間通過鉸接折疊，同時測距攝像頭通過升降管可以微控制升降距離，這樣就可以保證兩個攝像頭在無人機下可以自由的轉動，且支架盡量避免出現在攝像頭的視野中，降低了對攝像機的影響。

技術領域

本實用新型屬于電力巡線技術領域，尤其為一種三跨線路智能空間距離計算裝置。

背景技術

三跨線路巡線的檢測采用無人機搭載攝像機進行檢測，用兩部相機來定位，對物體上一個特征點，用兩部固定于不同位置的相機攝得物體的像，分別獲得該點在兩部相機像平面上的坐標，只要知道兩部相機精確的相對位置，就可用幾何的方法得到該特征點在固定一部相機的坐標系中的坐標，即確定了特征點的位置。

由于通過兩個相機進行定位，且計算參數均是設定好的，兩個相機位置固定不變，但是在實際拍攝過程中，需要改變不同的姿態，而由于支架的存在，限制了兩個相機的轉動姿態，同時也可能對相機的畫面視野產生影響，因此不利于其對空間坐標的建立。

實用新型內容

為解決上述背景技術中提出的問題。本實用新型提供了一種三跨線路智能空間距離計算裝置，具有便于調控攝像頭姿態的特點。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種三跨線路智能空間距離計算裝置，包括無人機本體、無人機支架和雙目測距組件，所述無人機支架包括主支架、附支架和連接轉座，所述主支架和所述附支架之間通過所述連接轉座鉸接，所述雙目測距組件包括云臺、測距攝像頭和升降管，兩個所述測距攝像頭通過所述升降管可升降地連接在所述云臺的底部，所述云臺位于所述無人機本體的底部，并位于所述無人機支架的內側。

優選的，所述升降管包括相互卡套的套管和滑管，且所述套管的內壁兩端具有限位部，所述滑管的外壁兩端具有與所述限位部配合的限位環。

優選的，所述滑管的外壁固定有線性凸出部，所述套管的內壁開設有與所述線性凸出部配合的線性滑槽，位于最底端的所述滑管內壁固定有負載板，所述負載板與所述螺旋槳支架內部的收卷機構傳動連接。

優選的，所述收卷機構包括收卷電機以及其輸出端的收卷輥，所述收卷輥上卷繞有收卷繩，所述收卷繩的另一端固定在所述負載板上。

優選的，所述測距攝像頭與所述云臺通過螺旋線纜信號連接，且所述螺旋線纜自所述測距攝像頭上貫穿所述升降管并連接至所述云臺中。

優選的，所述無人機本體的外壁通過螺旋槳支架呈中心對稱的安裝有六個螺旋槳，所述螺旋槳支架上過盈連接有槳葉收納環，所述槳葉收納環上開設有方形槽。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型采用了可折疊的無人機支架，主支架和附支架之間通過鉸接折疊，同時測距攝像頭通過升降管可以微控制升降距離，這樣就可以保證兩個攝像頭在無人機下可以自由的轉動，且支架盡量避免出現在攝像頭的視野中，降低了對攝像機的影響。

2、另外，通過此種方式，可以增加兩個攝像頭之間的間隔距離，而增加了攝像頭之間的間隔距離后，就可以增加兩個攝像頭畫面的視差圖，因此容易進行雙目匹配作業，降低匹配難度和計算難度，因此大大提高了空間距離計算坐標的建立速度和準確性。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1為本實用新型的結構示意圖；