[實用新型]一種基于rgb-d相機的番茄采摘裝置

有效

• 申請號: 201920719634.0
• 申請日: 2019-05-20
• 公開（公告）號: CN210328552U
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 丁賓;鞠訓光;李子龍;厲丹
• 申請（專利權）人: 徐州工程學院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;H04N5/225
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 楊瑾

本實用新型公開了一種基于rgb?d相機的番茄采摘裝置，包括箱體、第三橫板和萬向輪，所述箱體的左右兩端下方前后兩側均通過第三橫板與萬向輪固定相連，所述箱體的內部加工有多個收集機構，所述箱體的上端左右兩側通過螺釘與分選機構固定相連，所述分選機構的上端安裝有管道，所述管道的上端左側安裝有切斷機構。該基于rgb?d相機的番茄采摘裝置，通過管道、rgb?d相機、處理器、電動推桿、L型桿和墊塊之間的配合，解決了無法在采摘過程中對番茄按大小進行分類的問題，通過箱體、第一橫板、凹槽、海綿墊和第一彈簧之間的配合，使掉進凹槽內部收集的番茄第一橫板和海綿墊可對其進行保護，解決了在采摘完成后的放置過程對番茄的保護不足的問題。

技術領域

本實用新型涉及農業技術領域，具體為一種基于rgb-d相機的番茄采摘裝置。

背景技術

番茄，即西紅柿，是管狀花目、茄科、番茄屬的一種一年生或多年生草本植物，體高0.6-2米，全體生粘質腺毛，有強烈氣味，莖易倒伏，葉羽狀復葉或羽狀深裂，花序總梗長2-5厘米，常3-7朵花，花萼輻狀，采用rgb-d 相機采集的圖像可以得到果實的厚度尺寸，對果實的分選有重要參考價值，雖然現有技術能夠實現番茄的采摘，但是現有技術存在無法在采摘過程中對番茄按大小進行分類的問題，同時存在采摘完成后的放置過程對番茄的保護不足的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于rgb-d相機的番茄采摘裝置，以解決上述背景技術中提出的法在采摘過程中對番茄按大小進行分類的問題，同時存在采摘完成后的放置過程對番茄的保護不足的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種基于rgb-d相機的番茄采摘裝置，包括箱體、第三橫板和萬向輪，所述箱體的左右兩端下方前后兩側均通過第三橫板與萬向輪固定相連，所述箱體的內部加工有多個收集機構，所述箱體的上端左右兩側通過螺釘與分選機構固定相連，所述分選機構的上端安裝有管道，所述管道的上端左側安裝有切斷機構。

優選的，所述切斷機構包括第一豎板、第二彈簧、第二豎板、第二橫板、細桿、第三支架、卡槽、把手、刀刃和套板，所述套板的左右兩側中心通過第三支架與管道固定相連，所述套板的內部加工有卡槽，所述卡槽的內部設有第二橫板，所述第二橫板的內部中心加工有刀刃，所述第二橫板的上端固接有把手，所述套板的下端固接有第二豎板，所述第二橫板的下端通過細桿與第一豎板固定相連，且細桿與第二豎板間隙配合，所述細桿的外壁設有得人彈簧，所述第二彈簧的上下兩側分別與第二豎板和第一豎板固定相連。

優選的，所述第二橫板與卡槽之間構成滑動結構。

優選的，所述分選機構包括排料管、L型桿、墊塊、第一線纜、處理器、第一支架、第二線纜、rgb-d相機、第二支架、電動推桿和L型板，所述rgb-d 相機通過第二支架與管道固定相連，所述處理器通過第一支架與管道固定相連，所述rgb-d相機通過第二線纜與處理器電性相連，三個所述墊塊位于管道的右側底端，且墊塊與管道均間隙配合，所述墊塊的下方外側均設有排料管，且排料管與管道固定相連，所述墊塊的下端均通過L型桿與電動推桿固定相連，且L型桿與排料管間隙配合，多個所述電動推桿均通過第一線纜與處理器電性相連，兩個所述L型板的上端均與管道固定相連，所述螺釘與L 型板和箱體均螺紋相連。

優選的，所述墊塊與管道的預留槽之間存在3-5mm的間隙。

優選的，所述收集機構包括第一彈簧、凹槽、第一橫板和海綿墊，三個所述凹槽加工在箱體的內部，所述凹槽與排料管的位置對應，所述凹槽的內部上方設有第一橫板，且第一橫板與凹槽間隙配合，所述凹槽的內部下方左右兩側均設有第一彈簧，所述第一彈簧的上下兩側分別與第一橫板和箱體固定相連，所述第一橫板的上端固接有海綿墊。