[實用新型]一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置

有效

• 申請號: 201920708679.8
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN210967588U
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王信元
• 申請（專利權）人: 太倉王紀自動化科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/047
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 王克蘭

1.一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：包括龍門架（1）、機械手（2）、工作臺（3）和監控系統（4），所述機械手（2）設置在龍門架（1）下端，所述工作臺（3）設置在機械手（2）下方，所述監控系統（4）設置在龍門架（1）下端機械手（2）側邊；所述機械手（2）包括基座（21）、機械手總成（22）和焊接裝置（23），所述機械手總成（22）設置在基座（21）上，所述焊接裝置（23）設置在機械手總成（22）遠離基座（21）的另一端。

2.根據權利要求1所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述機械手總成（22）包括第一轉軸（221）、第二轉軸（222）、第一連接臂（223）、第三轉軸（224）、第四轉軸（225）、第二連接臂（226）、第五轉軸（227）和第六轉軸（228），所述第二轉軸（222）設置在第一轉軸（221）上，所述第一連接臂（223）的一端設置在第二轉軸（222）上，所述第三轉軸（224）設置在第一連接臂（223）的另一端，所述第四轉軸（225）設置在第三轉軸（224）上，所述第二連接臂（226）的一端設置在第四轉軸（225）上，所述第五轉軸（227）設置在第二連接臂（226）的另一端，所述第六轉軸（228）設置在第五轉軸（227）上。

3.根據權利要求1所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述焊接裝置（23）上包括焊接槍（231）和防撞傳感器（232），所述防撞傳感器（232）設置在焊接槍（231）上。

4.根據權利要求3所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述焊接槍（231）上設有視覺檢測傳感器（2311）。

5.根據權利要求1所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述工作臺（3）包括支架（31）、翻轉結構（32）、動力結構（33）和夾具（34），所述翻轉結構（32）設置在支架（31）上，所述動力結構（33）設置在支架（31）側邊，所述夾具（34）設置在翻轉結構（32）上。

6.根據權利要求5所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述夾具（34）上設有電永磁吸塊（341）。

7.根據權利要求1所述的六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，其特征在于：所述監控系統（4）包括鏡頭（41）和相機（42），所述鏡頭（41）設置在相機（42）上。