[實用新型]一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置

有效

• 申請號: 201920708679.8
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN210967588U
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王信元
• 申請（專利權）人: 太倉王紀自動化科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/047
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 王克蘭

一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，包括龍門架、機械手、工作臺和監控系統，所述機械手設置在龍門架下端，所述工作臺設置在機械手下方，所述監控系統龍門架下端機械手側邊。將需要焊接的產品放置在工作臺上，機械手根據監控系統的反饋，開始焊接。本實用新型將六自由度的機械手和焊接結構結合在一起，機器焊接代替人工焊接，解決了人工焊接時候工作效率低下、焊接質量不穩定、管理成本高的問題，可以在任何環境下進行焊接工作，實現了焊接自動化。

技術領域

本實用新型涉及機械臂領域，特別是涉及一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置。

背景技術

焊接，是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料制造工藝及技術，在制造工業中有著極其重要的地位。目前，很多企業的焊接工作都是依靠人工完成的，但是這種方式存在以下不足：1）人工成本高，技術工人不易培養；2）人工定位不準確，焊點的一致性和焊接的質量不高；3）焊接勞動環境差，煙塵多，熱輻射大，工人長期近距離的接觸容易對身體造成傷害；4）特別是大批量的產品，焊接效率不高。

實用新型內容

實用新型目的：本實用新型的目的是提供一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，解決了焊接人工成本高、效率低下、質量不高的問題。

技術方案：本實用新型提供了一種六自由度懸掛式焊接用機械臂裝置，包括龍門架、機械手、工作臺和監控系統，所述機械手設置在龍門架下端，所述工作臺設置在機械手下方，所述監控系統龍門架下端機械手側邊；所述機械手基座、機械手總成和焊接裝置，所述機械手總成設置在基座上，所述焊接裝置設置在機械手總成遠離基座的另一端。將需要焊接的產品放置在工作臺上，機械手根據監控系統的反饋，開始焊接。

進一步的，所述機械手總成包括基座、第一轉軸、第二轉軸、第一連接臂、第三轉軸、第四轉軸、第二連接臂、第五轉軸和第六轉軸，所述第一轉軸設置在基座上，所述第二轉軸設置在第一轉軸上，所述第一連接臂的一端設置在第二轉軸上，所述第三轉軸設置在第一連接臂的另一端，所述第四轉軸設置在第三轉軸上，所述第二連接臂的一端設置在第四轉軸上，所述第五轉軸設置在第二連接臂的另一端，所述第六轉軸設置在第五轉軸上。六自由度的機械手，適合于幾乎任何軌跡或角度的焊接。

進一步的，所述焊接裝置上包括焊接槍和防撞傳感器，所述防撞傳感器設置在焊接槍上。防止焊接過程中和產品碰撞，損壞產品或者設備本身。

進一步的，所述焊接槍上設有視覺檢測傳感器。通過追蹤焊接坡口的尺寸深度來實時的調節焊接參數，以保證焊接質量。

進一步的，所述工作臺包括支架、翻轉結構、動力結構和夾具，所述翻轉結構設置在支架上，所述動力結構設置在支架側邊，所述夾具設置在翻轉結構上。夾具將產品固定住，翻轉結構在動力結構的驅動下，翻轉角度，配合機械手進行焊接工作。

進一步的，所述夾具上設有電永磁吸塊。通過磁力固定或者松開產品。

進一步的，所述監控系統包括鏡頭和相機，所述鏡頭設置在相機上。監控系統監控機械手進行焊接工作，在發生意外等情況時給予及時反映。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：1）提高了生產效率，可連續工作；2）焊接質量高，穩定性好；3）改善了勞動環境，降低了人工管理成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為本實用機械手的立體圖；

圖3為本實用工作臺的立體圖。