[實用新型]標靶和TOF相機標定集成系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN211086593U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設計）人: 韓海濱
• 申請（專利權）人: 上海炬佑智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G06T7/80
• 代理公司: 上海盈盛知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31294
• 代理人: 董琳;高德志

一種標靶和TOF相機標定集成系統(tǒng)，所述TOF相機標定集成系統(tǒng)，包括：全封閉測試箱體；位于所述全封閉測試箱體的一側壁上標靶，所述標靶包括基板；位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料層；位于所述全封閉測試箱體內(nèi)的夾承裝置，所述夾承裝置用于裝夾TOF相機，所述TOF相機在預定位置獲取所述標靶的深度信息；移動裝置，所述夾承裝置位于移動裝置上，所述移動裝置用于驅動所述夾承裝置向著所述標靶方向或者遠離所述標靶的方向直線移動，使得所述TOF相機位于所述標靶的前方的預定位置，并獲得所述TOF相機與所述標靶的實時距離。本實用新型的TOF相機標定集成系統(tǒng)提高了TOF相機校正的精度。

技術領域

本實用新型涉及TOF技術領域，尤其涉及一種標靶和TOF相機標定集成系統(tǒng)。

背景技術

隨著光學測量的發(fā)展，基于TOF(Time of Flight，飛行時間)技術的深度相機逐漸成熟，已經(jīng)在三維測量、手勢控制、機器人導航、安防和監(jiān)控等領域開始應用。TOF深度相機的基本原理是TOF深度相機主動光源發(fā)射的調(diào)制光經(jīng)空間目標反射后被TOF深度相機的傳感器接收，通過計算光線發(fā)射和反射之間的時間差，最終獲取TOF深度相機與空間目標的距離。由于光速是 300000km/s，整個飛行時間的測量非常短，厘米級的距離分辨率要求系統(tǒng)具有 30皮秒的時間測量精度。要求傳感器上所有像素點在每秒幾十次的測量過程中保持幾十皮秒的時間測量精度具有難度，導致相機的距離測量誤差達到幾十厘米，因而對TOF深度相機在應用之前的校正顯得尤為重要。

現(xiàn)有的校正通常包括深度校正、視場平面校正等，但是現(xiàn)有的校正存在校正精度不高的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術問題是怎樣提高TOF相機校正的精度。

本實用新型提供了一種用于TOF相機校正測試的標靶，包括：

基板；

位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料層。

可選的，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層的材料為丙烯酸類共聚物和二氧化鈦，密度為1.352g/cm³；所述基板為玻璃基板。

可選的，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層對紅外光的反射率≥ 95％，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層的平面精度小于1毫米，厚度為0.5～0.8mm。

本實用新型還提供了一種TOF相機標定集成系統(tǒng)，包括：

全封閉測試箱體；

位于所述全封閉測試箱體的一側壁上如前述所述的標靶；

位于所述全封閉測試箱體內(nèi)的夾承裝置，所述夾承裝置用于裝夾TOF相機，所述TOF相機在預定位置獲取所述標靶的深度信息；

移動裝置，所述夾承裝置位于移動裝置上，所述移動裝置用于驅動所述夾承裝置向著所述標靶方向或者遠離所述標靶的方向直線移動，使得所述TOF 相機位于所述標靶的前方的預定位置，并獲得所述TOF相機與所述標靶的實時距離。

可選的，所述TOF相機包括鏡頭，所述夾承裝置具有與所述標靶平行的承靠面，所述TOF相機裝夾于所述夾承裝置的承靠面上，使得所述鏡頭面向標靶。

可選的，還包括旋轉裝置，所述旋轉裝置位于所述移動裝置上，所述夾承裝置位于所述旋轉裝置上，所述旋轉裝置用于驅動所述夾承裝置在垂直于標靶表面的方向上旋轉，調(diào)節(jié)所述承靠面與所述標靶之間的平行度。

可選的，所述夾承裝置上具有準直儀，所述準直儀用于判定夾承裝置位于某一預定位置時，所述承靠面與所述標靶之間是否平行，當所述承靠面與所述標靶之間不平行時，所述旋轉裝置驅動所述夾承裝置在垂直于標靶表面的方向上旋轉，直至所述準直儀判定所述承靠面與所述標靶之間平行。