[實用新型]標靶和TOF相機標定集成系統

有效

• 申請號: 201920698401.7
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN211086593U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 韓海濱
• 申請（專利權）人: 上海炬佑智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G06T7/80
• 代理公司: 上海盈盛知識產權代理事務所(普通合伙) 31294
• 代理人: 董琳;高德志

1.一種標靶，其特征在于，包括：

基板；

位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料層。

2.如權利要求1所述的標靶，其特征在于，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層的材料為丙烯酸類共聚物和二氧化鈦，密度為1.352g/cm³；所述基板為玻璃基板。

3.如權利要求1或2所述的標靶，其特征在于，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層對紅外光的反射率≥95％，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料層的平面精度小于1毫米，厚度為0.5～0.8mm。

4.一種TOF相機標定集成系統，其特征在于，包括：

全封閉測試箱體；

位于所述全封閉測試箱體的一側壁上如權利要求1-3任一項所述的標靶；

位于所述全封閉測試箱體內的夾承裝置，所述夾承裝置用于裝夾TOF相機，所述TOF相機在預定位置獲取所述標靶的深度信息；

移動裝置，所述夾承裝置位于移動裝置上，所述移動裝置用于驅動所述夾承裝置向著所述標靶方向或者遠離所述標靶的方向直線移動，使得所述TOF相機位于所述標靶的前方的預定位置，并獲得所述TOF相機與所述標靶的實時距離。

5.如權利要求4所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述TOF相機包括鏡頭，所述夾承裝置具有與所述標靶平行的承靠面，所述TOF相機裝夾于所述夾承裝置的承靠面上，使得所述鏡頭面向標靶。

6.如權利要求5所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，還包括旋轉裝置，所述旋轉裝置位于所述移動裝置上，所述夾承裝置位于所述旋轉裝置上，所述旋轉裝置用于驅動所述夾承裝置在垂直于標靶表面的方向上旋轉，調節所述承靠面與所述標靶之間的平行度。

7.如權利要求6所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述夾承裝置上具有準直儀，所述準直儀用于判定夾承裝置位于某一預定位置時，所述承靠面與所述標靶之間是否平行，當所述承靠面與所述標靶之間不平行時，所述旋轉裝置驅動所述夾承裝置在垂直于標靶表面的方向上旋轉，直至所述準直儀判定所述承靠面與所述標靶之間平行。

8.如權利要求4所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述移動裝置包括直線電機和位移傳感器，所述位移傳感器用于獲取夾承裝置的移動距離，所述移動裝置根據位移傳感器獲得的夾承裝置的移動距離獲得夾承裝置上的TOF相機與所述標靶的實時距離。

9.如權利要求4所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，還包括：校正單元，所述校正單元根據所述TOF相機獲取的所述深度信息與所述實時距離的差異，對所述TOF相機進行校正。

10.如權利要求9所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，還包括：所述校正包括暗噪聲校正、靈敏度校正、視場平面校正、深度校正或溫度校正。

11.如權利要求4所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述全封閉測試箱體側壁上具有靶槽，所述標靶安裝在靶槽內，所述全封閉測試箱體的側壁為經過亞光黑處理的側壁。

12.如權利要求4或11所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述全封閉測試箱體的與具有標靶相對的側壁上具有紅外補光燈，所述紅外補光燈用于在所述TOF相機獲取標靶的深度信息時，對所述標靶進行照明。

13.如權利要求4所述的TOF相機標定集成系統，其特征在于，所述預定距離為1米或小于1米，所述TOF相機的水平視角為120度，所述標靶的長度為3.5米，所述標靶的高度為1.5米。