[實(shí)用新型]一種五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920693596.6
• 申請(qǐng)日: 2019-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN210447534U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于克龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼東學(xué)院
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61H39/04
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 李丹

本實(shí)用新型公開了一種五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體底端中部焊接有收縮柱，所述收縮柱底端中部焊接有支撐板，所述機(jī)器人本體正面中部安裝有支撐桿，所述支撐桿頂端中部貫穿連接有定位柱，所述定位柱底端通過圓桿連接有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂正面中部安裝有固定塊，所述固定塊正面中部開設(shè)有凹槽，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，通過固定塊、凹槽、轉(zhuǎn)動(dòng)板、轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤、移動(dòng)桿和齒紋，能夠?qū)颊呤滞筇庍M(jìn)行恢復(fù)訓(xùn)練，再通過轉(zhuǎn)動(dòng)板、轉(zhuǎn)軸和齒紋，便于轉(zhuǎn)桿板來回往復(fù)的運(yùn)動(dòng)，防止轉(zhuǎn)動(dòng)板沿著轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，方便實(shí)用，降低了病人康復(fù)治療成本的同時(shí)，操作便捷，適合病人使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及康復(fù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，人們的生活習(xí)慣和生活環(huán)境都發(fā)生著巨大的改變，據(jù)世界衛(wèi)生組織統(tǒng)計(jì)，我國(guó)腦卒中的發(fā)病率呈逐年上升的趨勢(shì)，因腦卒中、腦損傷導(dǎo)致的偏癱和殘疾的人數(shù)也同樣呈增長(zhǎng)趨勢(shì)，在這樣的背景下，康復(fù)機(jī)器人作為一種輔助治療偏癱患者的康復(fù)醫(yī)療器械，其服務(wù)的對(duì)象是由于傷殘等引起的具有上肢運(yùn)動(dòng)障礙的人群，上肢康復(fù)機(jī)器人需要針對(duì)不同年齡段、不同傷害程度、不同性質(zhì)的傷殘患者、不同的康復(fù)理療單位需要給出行之有效的不同治療方案，因其諸多的治療優(yōu)勢(shì)，越來越受到醫(yī)療機(jī)構(gòu)和患者的重視和青睞；

但是現(xiàn)有的五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)颊呤直圻M(jìn)行鍛煉，而忽略了對(duì)患者手腕處進(jìn)行鍛煉和訓(xùn)練，當(dāng)病人發(fā)生損傷的部位較多時(shí)，需要分別使用不同的醫(yī)療器械進(jìn)行治療恢復(fù)，增加了病人康復(fù)治療成本的同時(shí)，操作繁瑣，不適合病人使用。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人，可以有效解決上述背景技術(shù)中提出的但是現(xiàn)有的五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)颊呤直圻M(jìn)行鍛煉，而忽略了對(duì)患者手腕處進(jìn)行鍛煉和訓(xùn)練，當(dāng)病人發(fā)生損傷的部位較多時(shí)，需要分別使用不同的醫(yī)療器械進(jìn)行治療恢復(fù)，增加了病人康復(fù)治療成本的同時(shí)，操作繁瑣，不適合病人使用的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種五自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體底端中部焊接有收縮柱，所述收縮柱底端中部焊接有支撐板，所述機(jī)器人本體正面中部安裝有支撐桿，所述支撐桿頂端中部貫穿連接有定位柱，所述定位柱底端通過圓桿連接有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂正面中部安裝有固定塊，所述固定塊正面中部開設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)壁中部貫穿連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸頂部外表面套接有轉(zhuǎn)動(dòng)板，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板頂端中部嵌入安裝有圓柱；

所述固定塊底端中部焊接有限位塊，所述限位塊內(nèi)壁中部開設(shè)有收納腔室，所述收納腔室兩側(cè)邊部均開設(shè)有滑槽，兩個(gè)所述滑槽內(nèi)壁中部均安裝有移動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)軸底端外表面焊接有轉(zhuǎn)盤。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤一側(cè)邊部和移動(dòng)桿內(nèi)壁中部均開設(shè)有齒紋，所述轉(zhuǎn)盤和移動(dòng)桿之間通過齒紋嚙合連接。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)桿的外徑等于滑槽的外徑。

所述圓柱頂端中部套接有按摩墊，所述按摩墊外表面中部均等距粘結(jié)有按摩頭，所述按摩頭外表面中部套接有吸汗海綿，所述機(jī)械臂頂端邊部安裝有固定環(huán)，所述機(jī)械臂一端邊部對(duì)應(yīng)固定環(huán)內(nèi)壁位置處粘結(jié)有橡膠條，所述橡膠條頂端中部均等距開設(shè)有圓孔，所述機(jī)械臂一側(cè)中部焊接有固定柱，所述固定柱頂端中部焊接有錐型頭。

優(yōu)選的，所述圓孔的內(nèi)徑等于固定柱的外徑，所述圓孔的內(nèi)徑小于錐型頭的外徑。

優(yōu)選的，所述固定環(huán)和機(jī)械臂之間通過焊接連接，所述固定環(huán)內(nèi)壁邊部均開設(shè)有傾斜槽。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便：