[實用新型]一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201920693596.6
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN210447534U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 于克龍
• 申請（專利權）人: 遼東學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H39/04
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 李丹

1.一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于：所述機器人本體(1)底端中部焊接有收縮柱(2)，所述收縮柱(2)底端中部焊接有支撐板(3)，所述機器人本體(1)正面中部安裝有支撐桿(23)，所述支撐桿(23)頂端中部貫穿連接有定位柱(24)，所述定位柱(24)底端通過圓桿(26)連接有機械臂(25)，所述機械臂(25)正面中部安裝有固定塊(4)，所述固定塊(4)正面中部開設有凹槽(5)，所述凹槽(5)內壁中部貫穿連接有轉軸(9)，所述轉軸(9)頂部外表面套接有轉動板(6)，所述轉動板(6)頂端中部嵌入安裝有圓柱(15)；

所述固定塊(4)底端中部焊接有限位塊(8)，所述限位塊(8)內壁中部開設有收納腔室(11)，所述收納腔室(11)兩側邊部均開設有滑槽(12)，兩個所述滑槽(12)內壁中部均安裝有移動桿(13)，所述轉軸(9)底端外表面焊接有轉盤(10)。

2.根據權利要求1所述的一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：所述轉盤(10)一側邊部和移動桿(13)內壁中部均開設有齒紋(14)，所述轉盤(10)和移動桿(13)之間通過齒紋(14)嚙合連接。

3.根據權利要求1所述的一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：所述移動桿(13)的外徑等于滑槽(12)的外徑。

4.根據權利要求1所述的一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：所述圓柱(15)頂端中部套接有按摩墊(21)，所述按摩墊(21)外表面中部均等距粘結有按摩頭(22)，所述按摩頭(22)外表面中部套接有吸汗海綿(7)，所述機械臂(25)頂端邊部安裝有固定環(16)，所述機械臂(25)一端邊部對應固定環(16)內壁位置處粘結有橡膠條(17)，所述橡膠條(17)頂端中部均等距開設有圓孔(18)，所述機械臂(25)一側中部焊接有固定柱(19)，所述固定柱(19)頂端中部焊接有錐型頭(20)。

5.根據權利要求4所述的一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：所述圓孔(18)的內徑等于固定柱(19)的外徑，所述圓孔(18)的內徑小于錐型頭(20)的外徑。

6.根據權利要求4所述的一種五自由度外骨骼式上肢康復機器人，其特征在于：所述固定環(16)和機械臂(25)之間通過焊接連接，所述固定環(16)內壁邊部均開設有傾斜槽。