[實用新型]下肢康復訓練助行機器人

有效

• 申請號: 201920691281.8
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN210612490U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 征輝;石少波;馬哲
• 申請（專利權）人: 蝶和（無錫）智能設備制造有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;F16M11/18;F16M11/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種下肢康復訓練助行機器人，包括助行機器人本體，所述助行機器人本體包括底盤移動機構、安裝在底盤移動機構頂部一側的支撐機構和骨盆輔助運動機構，所述骨盆輔助運動機構包括平衡訓練手臂機構和支撐立柱，支撐立柱的底端與底盤移動機構的頂部一側固定連接，支撐立柱的上方設有平板電腦，底盤移動機構、支撐機構和骨盆輔助運動機構均與平板電腦電性連接，所述平板電腦的底部固定安裝有連接桿。本實用新型設計合理，操作方便，便于根據實際需要對平板電腦的位置進行調節，防止平板電腦距離底盤移動機構的總高度太低影響較高人員的觀看，提高訓練人員的訓練效果，滿足使用需求。

技術領域

本實用新型涉及康復訓練助行機器人技術領域，尤其涉及一種下肢康復訓練助行機器人。

背景技術

隨著我國老齡化進程的加深，由老齡化帶來的下肢健康問題也越來越突出，老年人由于生理機能的衰退導致下肢的靈活性不斷下降，此外，因脊髓損傷、腦卒中等各種疾病而引起的肢體運動性障礙的病人也在顯著增加，因此人們對下肢康復領域愈發重視，為了解決這一問題，人們一般通過下肢康復訓練助行機器人進行訓練，來減少下肢健康的問題，現有的下肢康復訓練助行機器人主要由包括底盤移動機構、支撐機構、骨盆輔助運動機構、人機交互單元和控制單元組成；人機交互單元即平板電腦，支撐機構包括設置于底盤移動機構左右兩側的支撐桿和設置于底盤移動機構前側的支撐立柱；骨盆輔助運動機構包括平衡訓練手臂機構、骨盆側方旋轉機構和骨盆水平旋轉機構；平衡訓練手臂機構包括左側桿、右側桿和連接左側桿和右側桿的翼板，人機交互單元和控制單元組成均與底盤移動機構、支撐機構、骨盆輔助運動機構電性連接，通過人機交互單元與控制單元進行自主的下肢康復訓練，實現人體骨盆的水平旋轉、水平擺動和側方旋轉，可提供運動阻尼、輔助支撐、避障以及輔助行走，可將訓練效果通過人機交互單元實時顯示，從而針對不同康復階段患者選擇相應的訓練方式。

但是現有的下肢康復訓練助行機器人中的平板電腦距離底板移動機構的總高度是固定的，不便于根據實現需要進行調節，較高的人在助行機器人上進行訓練時，需要大幅度低頭觀看平板電腦上顯示的數據，長時間低頭容易造成鍛煉人的頸椎疼痛，影響鍛煉的效果，不能滿足使用需求，因此我們提出了下肢康復訓練助行機器人用于解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的下肢康復訓練助行機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

下肢康復訓練助行機器人，包括助行機器人本體，所述助行機器人本體包括底盤移動機構、安裝在底盤移動機構頂部一側的支撐機構和骨盆輔助運動機構，所述骨盆輔助運動機構包括平衡訓練手臂機構和支撐立柱，支撐立柱的底端與底盤移動機構的頂部一側固定連接，支撐立柱的上方設有平板電腦，底盤移動機構、支撐機構和骨盆輔助運動機構均與平板電腦電性連接，所述平板電腦的底部固定安裝有連接桿，支撐立柱的頂部開設有第一矩形槽，第一矩形槽的底部內壁上固定安裝有第一定位桿，連接桿的底端延伸至第一矩形槽內并滑動套設在第一定位桿上，所述第一定位桿的一側開設有第一槽，第一槽遠離其開口的一側內壁上滑動安裝有橫桿，連接桿的下方設有卡柱，卡柱的一端延伸至第一槽內并開設有第二槽，橫桿的一端延伸至第二槽內，橫桿與第二槽滑動連接，橫桿的一端與第二槽的一側內壁之間固定連接有多個彈簧，所述第一矩形槽的一側內壁上開設有多個卡槽，卡柱的另一端延伸至多個卡槽中的一個卡槽內并嵌套有滾珠，滾珠與對應的一個卡槽的側壁滾動接觸，所述橫桿的頂部一側轉動安裝有銷軸，銷軸的一端延伸至支撐立柱外并固定安裝有旋鈕，所述卡柱的一端固定安裝有拉繩的一端，拉繩的另一端與銷軸的頂部固定連接，所述卡柱的頂部開設有第三槽，第三槽的兩側內壁上固定安裝有同一個第二定位桿，所述連接桿的底部一側固定安裝有滑塊，滑塊滑動套設在第二定位桿上。

優選的，所述第一槽的一側內壁上開設有第一通孔，第一矩形槽的側壁上開設有第二通孔，第二通孔與第一通孔相連通，第一通孔的兩側內壁和第二通孔的兩側內壁均與銷軸的外側活動接觸。